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公开(公告)号：CN115320849A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210608820.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海大学
IPC: B64D1/00 , B64D1/02 , B64C25/54 , B64C25/04 , B64C1/30 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , B25J9/16 , B25J15/06 , B25J18/00
Abstract: 本发明属于新型海洋无人航行器技术领域，具体公开一种海空一体无人系统及方法，包括岸边计算机，岸边计算机连接有无人机，无人机连接有有缆潜航器；无人机包括无人机主体，无人机主体上连接有飞行器装置，无人机主体下端连接有与有缆潜航器相配合的潜航器回收笼。
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公开(公告)号：CN114074747B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111640761.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。
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公开(公告)号：CN112130566B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010989068.2
申请日：2020-09-18
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种基于模糊逻辑和滑模控制策略的无人艇、无人机混合编队控制方法。步骤为：1）对无人艇、无人机混合编队的任务区域进行分解，将任务区域分解成多个子任务区域；2）建立子任务区域分配指标，根据分配指标规划混合编队中每个成员的期望航迹路线，并将期望航迹路线发送给每个成员的控制器；3）无人艇成员的控制器接收到期望航迹路线后，采用模糊逻辑逼近算法和滑模控制算法控制无人艇跟踪期望航迹路线进行航行；无人机成员的控制器接收到期望航迹路线后，采用反步滑模控制算法控制无人机跟踪期望航迹路线进行航行。该方法具有很强的抗干扰作用，能保证混合编队按照期望轨迹航行，提升了混合编队系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114212198B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111536701.3
申请日：2021-12-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于水面无人平台自重构技术领域，具体公开一种水面无人平台抗冲击自动对接机构，包括水面平台，水面平台两侧均设置有对接公头模块和对接母头模块；水面平台上还设置有控制模块、推进器、通信传输模块和传感器模块；本发明提供了一种对接成功率高、对接牢靠、抗冲击和结构紧凑的水面无人平台抗冲击自动对接机构，还提供了一种水面无人平台抗冲击自动对接方法。
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公开(公告)号：CN114863103A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210470047.9
申请日：2022-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种无人潜航器识别方法、设备和存储介质。所述识别方法具体步骤为：将待识别图像输入目标检测网络识别无人潜航器，判断有无无人潜航器：若无无人潜航器，则处理下一张待识别图像；若有无人潜航器，则输出含有无人潜航器的待识别图像。然后将含有无人潜航器的待识别图像输入语义分割网络精准分割，得到最终的无人潜航器的语义分割结果。所述目标检测网络实时检测传感器采集的现实场景中的无人潜航器区域，然后利用语义分割网络实时提取无人潜航器的语义边缘特征和语义特征，可在最终的实时分割结果中保留更多的无人潜航器边缘信息，以实现无人潜航器位置的精准识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114384917A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210041664.7
申请日：2022-01-14
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶动态避障领域，公开了一种基于场论的船舶实时避碰方法，包括以下步骤：利用船舶的感知和导航系统实时探测本船和障碍物的信息，判断障碍物类型并计算本船和障碍物的会遇参数，判断是否存在碰撞危险；对于存在碰撞危险的障碍物，将障碍物的类型分为一般障碍物和动态会遇船，其中，对于动态会遇船，结合国际海上避碰规则分析会遇态势，确认转向避碰策略；然后根据船舶和障碍物信息建立场论模型，利用粒子群算法求解避碰路径。本发明建立了一种合理的船舶场论模型，为解决无人艇航行过程中遇到的动静态避碰问题提供一种合理可靠的避碰方法，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114212198A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111536701.3
申请日：2021-12-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于水面无人平台自重构技术领域，具体公开一种水面无人平台抗冲击自动对接机构，包括水面平台，水面平台两侧均设置有对接公头模块和对接母头模块；水面平台上还设置有控制模块、推进器、通信传输模块和传感器模块；本发明提供了一种对接成功率高、对接牢靠、抗冲击和结构紧凑的水面无人平台抗冲击自动对接机构，还提供了一种水面无人平台抗冲击自动对接方法。
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公开(公告)号：CN112527019B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011617799.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人系统协同编队技术领域，公开了一种适用于恶劣海况的异构无人系统协同编队控制系统，包括岸基系统、无人机系统和无人艇系统；岸基系统用于规划初始路径；无人机系统用于根据初始路径实时更新无人无人机二次优化路径，无人机系统实时调节无人机模型，使无人机尽可能按照无人无人机二次优化路径飞行并保持稳定；无人艇系统用于根据初始路径实时更新无人无人艇二次优化路径，无人艇系统实时调节无人艇模型，使无人艇尽可能按照无人无人艇二次优化路径航行并保持稳定。
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公开(公告)号：CN112256057B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011137168.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统协同控制方法，属于无人系统领域，包括以下阶段：任务形成阶段、请求阶段、响应阶段、成员选择阶段和成员确定阶段；设计了时间可用度TAi和信誉度τi并根据时间可用度TAi和信誉度τi筛选出成员列表R，然后根据成员列表R的顺序对完成任务的系统成员进行选取和设计分布式控制协议；还设计了异构无人系统管理者作为中介对每一个异构无人系统成员执行的任务进行管理；本发明解决了现有的异构无人系统执行任务时任务分配效率和任务的完成效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112527019A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011617799.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人系统协同编队技术领域，公开了一种适用于恶劣海况的异构无人系统协同编队控制系统，包括岸基系统、无人机系统和无人艇系统；岸基系统用于规划初始路径；无人机系统用于根据初始路径实时更新无人无人机二次优化路径，无人机系统实时调节无人机模型，使无人机尽可能按照无人无人机二次优化路径飞行并保持稳定；无人艇系统用于根据初始路径实时更新无人无人艇二次优化路径，无人艇系统实时调节无人艇模型，使无人艇尽可能按照无人无人艇二次优化路径航行并保持稳定。
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