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公开(公告)号：CN113798761A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111215242.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
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公开(公告)号：CN109807857B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201711153488.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台不仅可以实现空间内任意方向的平移运动，从而使该弹性机构具有空间的三个平动自由度，而且还能利用弹性杆径向刚度小的特性，使该弹性机构具备一定的顺应能力。
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公开(公告)号：CN109434869B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811531096.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种圆柱副形式的主动驱动关节，由丝杆驱动基座和动平台两大部分组成。其中：动平台通过内部的转动结构与丝杆驱动基座的丝杆进行连接约束。通过控制丝杆驱动基座的两台电机的转速和方向，使动平台同时输出一个转动和一个平动的运动效果。将驱动原件布置在机架底座，大大降低了动平台的运动惯量，具有精度高、反应灵敏的特点。动平台不需要搭载沉重的驱动电机，惯量小反应速度灵敏。同时，借助滚珠丝杆的高精度传动优势，进一步提高了运动的精度。同时，电机的控制线无需随着动平台上一起运动，精简整体装置布局，提高了机构操作的安全性。
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公开(公告)号：CN110001886A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910304520.4
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于船段对接的船台小车机构。本发明包括托举平台、左连杆、右连杆、左支座、右支座、左支座板、右支座板、电机A、电机B、电机C、电机D、前丝杆、后丝杆、滑板、底板、左丝杆和右丝杆。其中，托举平台通过销轴与左连杆和右连杆连接，左连杆的另一端和右连杆的另一端分别通过支座与左支座板和右支座板连接；托举平台由左连杆和右连杆支撑着；左支座板和右支座板分别通过各自的螺母滑块分别在后丝杆的滑道和前丝杆的滑道上滑动；后丝杆和前丝杆固设在滑板上，滑板通过螺母滑块在左丝杆的滑道和右丝杆的滑道上滑动，左丝杆和右丝杆固设在底板上。本发明应用于船段对接，精度高，效率高。
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公开(公告)号：CN109848634A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910112543.5
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置，包括固定机架，所述固定机架底部法兰连接于外部机构或地面，所述固定机架设置有中心驱动平台、凸径向支撑机构、凹径向支撑机构、伺服驱动机构。本发明极大的提高了构件内支撑机构的支撑刚度，保证了末端精度，并且可以忽略重力的影响，既可用于立式支撑机构，同样可以用于卧式支撑机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807624A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910163723.6
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度调节的高精度船段自动装配对接系统，涉及船舶制造和自动化装配技术领域，包括小车模块、地面轨道模块、传感测量模块和船段模块；所述小车模块安装在所述地面轨道模块的轨道滑槽里；所述传感器测量模块布置在所述船段模块的外围；所述船段模块中的移动船段安装在所述小车模块之上。本发明通过布置多台四自由度小车进行协同运动，结合测量设备进行数据融合，可以高效灵活地调整待合拢船段的位置和姿态。该系统为一个闭环系统，实时反馈测量数据，运动调整精度高，自动化程度高，无需人为进行反复核实校验，提高了船段合拢装配的工作效率和质量。整体装置布局精简，机构操作安全性得到提高。
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公开(公告)号：CN107511649B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610416150.X
申请日：2016-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种机械装配技术领域的气动型可调远中心柔顺装置，包括：固定平台、若干可调弹性单元和运动平台，其中：固定平台和运动平台上下相对设置，可调弹性单元以固定平台外侧端面的圆心为中心采用周向环形阵列方式，且倾斜布置于固定平台和运动平台之间；所述的可调弹性单元包括：同轴设置的上基座、下基座、瓣式多内腔可调弹性结构、层叠弹性结构和气路接头，其中：瓣式多内腔可调弹性结构套接固定于层叠弹性结构上并形成若干气道，瓣式多内腔可调弹性结构上下两端分别与上基座和下基座密封套接，气路接头与上基座固定连接并与气道相连。本发明通过增加气体致动结构，提高柔顺装置的通用性，能够满足一个系列各尺寸的轴孔装配作业要求。
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公开(公告)号：CN109277226A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710593293.2
申请日：2017-07-20
Applicant: 上海交通大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B05B13/02
Abstract: 一种用于薄壁件喷涂的柔性定位调姿装置及方法，包括：旋转调姿平台和柔性定位平台，其中：柔性定位平台固定设置于旋转调姿平台内，支撑定位所述的薄壁件，并随旋转调姿平台的转动而转动；旋转调姿平台包括：底座、旋转框架和旋转箱体，其中：旋转框架转动设置于底座上，旋转箱体设置于旋转框架上；柔性定位平台包括：定位支撑底台和柔性支撑单元，其中：柔性支撑单元等间距垂直设置于定位支撑底台上，柔性支撑单元的两端设有定位杆；对柔性支撑单元进行调整和固定后放置薄壁件进行曲面的喷涂，闭合旋转箱体翻转后打开旋转箱体，此时薄壁件空间位姿翻转，进行另一曲面的喷涂；本发明结构紧凑，定位准确，提高调姿效率的同时节省人力。
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公开(公告)号：CN109104000A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811176743.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于磁耦合共振的单输入多输出控制系统，包括：带有驱动模块的发射部分、与之相对设置的接收部分和与接收部分相连的致动反馈模块，其中：发射部分通过与接收部分发生共振传输能量，接收部分将能量转化为信号输出至致动反馈模块，致动反馈模块计算出电流功率传输至发射部分的驱动模块以调整发射功率从而实现闭环控制。本发明提供的了一种无线供能加控制的单输入多输出控制方法，既可以加快控制的速度，又可以减少线的使用，同时无线供能加控制本身也可以减少电路布线，该控制方法可以广泛应用于多驱动输出的系统。
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公开(公告)号：CN106393169B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610938901.4
申请日：2016-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种两方向离散状态运动关节，包括：关节上平台、关节下平台、柔顺铰链和两个条形双稳态弹簧，其中：柔顺铰链两端分别与关节上平台的中部和关节下平台的中部相连，两个条形双稳态弹簧相互垂直固定于关节下平台，条形双稳态弹簧与关节上平台之间通过柔韧杆相连，条形双稳态弹簧与关节下平台之间通过直线驱动单元相连，本发明能够通过串联装配形成高度冗余的运动链，实现两个方向四个离散状态，其采用柔顺构件制造，造价成本低廉，铰链不存在间隙，运动精度高，不存在磨损及噪音问题。
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