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公开(公告)号：CN108436887B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810164524.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人‑环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。
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公开(公告)号：CN105773653A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610237096.2
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/0006 , B25J18/02
Abstract: 一种机器人领域的关节输出刚度可变的柔性平移关节，包括：刚度调节机构、设置于刚度调节机构上的简支梁弹簧机构以及位于简支梁弹簧机构顶部的关节输出轴，其中：简支梁弹簧机构为中心对称设置，刚度调节机构通过齿轮传动控制简支梁弹簧机构调节其简支弹簧片的跨度，进而改变弹簧片的挠曲刚度，并通过输出轴转化为关节不同的输出刚度；本发明具有结构紧凑、体积小、质量轻便、刚度调节范围大等优点，可广泛用与各类服务、康复机器人以及并联机床的研究与应用中。
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公开(公告)号：CN107984203B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711272923.2
申请日：2017-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有协同调姿、避碰和拧紧功能的自动化装配装备，包括：至少两对通过二维活动机构设置于底座上的POGO柱机构、设置于POGO柱机构上的调姿动平台和螺钉拧紧装置，其中：螺钉拧紧装置中设有待装配零件并正对固定零件。本发明具有调姿运动能力强、调姿运动精度高、螺栓拧紧效率高、全程自动化的优点，可实现零件的精确对接与螺栓紧固。本发明大幅降低了零件装配的难度和安全隐患，提高对接效率，满足装配工艺要求。
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公开(公告)号：CN107511649A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610416150.X
申请日：2016-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 一种机械装配技术领域的气动型可调远中心柔顺装置，包括：固定平台、若干可调弹性单元和运动平台，其中：固定平台和运动平台上下相对设置，可调弹性单元以固定平台外侧端面的圆心为中心采用周向环形阵列方式，且倾斜布置于固定平台和运动平台之间；所述的可调弹性单元包括：同轴设置的上基座、下基座、瓣式多内腔可调弹性结构、层叠弹性结构和气路接头，其中：瓣式多内腔可调弹性结构套接固定于层叠弹性结构上并形成若干气道，瓣式多内腔可调弹性结构上下两端分别与上基座和下基座密封套接，气路接头与上基座固定连接并与气道相连。本发明通过增加气体致动结构，提高柔顺装置的通用性，能够满足一个系列各尺寸的轴孔装配作业要求。
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公开(公告)号：CN108436887A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810164524.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069 , B25J9/0057
Abstract: 一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人-环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105773653B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201610237096.2
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人领域的关节输出刚度可变的柔性平移关节，包括：刚度调节机构、设置于刚度调节机构上的简支梁弹簧机构以及位于简支梁弹簧机构顶部的关节输出轴，其中：简支梁弹簧机构为中心对称设置，刚度调节机构通过齿轮传动控制简支梁弹簧机构调节其简支弹簧片的跨度，进而改变弹簧片的挠曲刚度，并通过输出轴转化为关节不同的输出刚度；本发明具有结构紧凑、体积小、质量轻便、刚度调节范围大等优点，可广泛用与各类服务、康复机器人以及并联机床的研究与应用中。
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公开(公告)号：CN106737824A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611257491.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 一种机器人技术领域的电磁式可变刚度的柔性转动关节，包括：设有输出轴的电磁变刚度单元、关节外壳和底座，其中：关节外壳、底座与电磁变刚度单元同轴设置，输出轴两端分别固定有第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一滚珠轴承设置在关节外壳内，第二滚珠轴承设置在底座内；所述的电磁变刚度单元包括与输出轴同轴设置的定子和转子，其中：定子内周向均布有若干定子铁芯，定子铁芯外缠绕有定子线圈，转子设置在定子内，转子铁芯与定子铁芯相对设置，输出轴与转子通过键槽结构固定连接，转子上端面设有挡圈，挡圈与第一滚珠轴承相连。本发明通过电流控制调节转动关节的扭转刚度，具有机械结构简单、重量轻、体积小、刚度调节快速方便等特点。
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公开(公告)号：CN106312753A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610836062.5
申请日：2016-09-21
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B24B19/14 , B24B41/007 , B24B41/02 , B24B55/00
Abstract: 一种曲面并联打磨装置，包括：打磨组件、水平移动平台和用于控制工件打磨运动的并联运动平台，水平移动平台和打磨组件相对设置于同一支撑板上，并联运动平台设置于水平移动平台顶部，并联运动平台包括：定平台、动平台和柔顺头，其中：定平台与水平移动平台相连，动平台与定平台通过运动支链相连，柔顺头设置于动平台中部。本发明六自由度的并联运动平台可灵活实现叶片等复杂曲面轨迹的打磨加工，并减小打磨过程中的颤振，台式砂轮机在水平移动平台辅助下能切换实现粗、精两道加工工序，提升加工效率显著，柔顺头能实现精确稳定的力控制，防护罩能有效隔离粉尘碎屑，防止砂轮碎裂或打磨火花对人员的危害，保护操作人员安全。
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公开(公告)号：CN105666522A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610236379.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 一种机器人领域的电磁式可变刚度的平移关节，包括：线圈机构、设置于其内的永磁体以及分置于永磁体两侧的带有复位机构的输出轴；该永磁体为环形结构，其外圈半径略小于环形线圈的内圈半径，并与线圈共轴安置于线圈内环内，从而能沿轴向发生双向偏移。关节在进行变刚度时，只需控制线圈的通电电流，进而改变线圈与环形永磁体之间的相互作用力，实现关节输出刚度的改变。本发明具有机械结构简单、质量轻便、尺寸紧凑、实施成本低、刚度调节灵敏、迟滞效应小等特点。
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公开(公告)号：CN107511649B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610416150.X
申请日：2016-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 一种机械装配技术领域的气动型可调远中心柔顺装置，包括：固定平台、若干可调弹性单元和运动平台，其中：固定平台和运动平台上下相对设置，可调弹性单元以固定平台外侧端面的圆心为中心采用周向环形阵列方式，且倾斜布置于固定平台和运动平台之间；所述的可调弹性单元包括：同轴设置的上基座、下基座、瓣式多内腔可调弹性结构、层叠弹性结构和气路接头，其中：瓣式多内腔可调弹性结构套接固定于层叠弹性结构上并形成若干气道，瓣式多内腔可调弹性结构上下两端分别与上基座和下基座密封套接，气路接头与上基座固定连接并与气道相连。本发明通过增加气体致动结构，提高柔顺装置的通用性，能够满足一个系列各尺寸的轴孔装配作业要求。
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