公开(公告)号：CN106426234A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610938888.2

申请日：2016-10-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于卫东 ,  王皓 ,  陈根良 ,  徐勋 ,  唐楚禹 ,  潘浩

IPC: B25J15/00 ,  B25B11/02

CPC classification number: B25J15/0023 ,  B25B11/02

Abstract: 一种易碎件夹持器，包括：三角形充气底座和三个柔性臂，其中：充气底座上表面设有进气管，下表面的三个端角处分别设有出气管，进气管与出气管相连通；柔性臂内沿着长度方向设有气腔，三个柔性臂分别固定于充气底座下表面的三个端角处且出气管与气腔相连，本发明能够代替人手对易碎器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。

公开(公告)号：CN104229158A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410443937.6

申请日：2014-09-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  赵勇 ,  黄顺舟 ,  陈根良 ,  孔令雨 ,  徐勋

IPC: B64F5/00

Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大型筒状薄壁构件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：底座及设置于其上的六个PSS支链、与PSS支链的一端相连的带有构件托架的调整动平台，其中：待调姿的薄壁构件与构件托架固定连接。本发明实现了待装大型筒状薄壁构件空间位姿的任意调整和沿其中心轴线方向的插销对接，从而实现大型筒状薄壁构件的精确对接装配。

公开(公告)号：CN106393169B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201610938901.4

申请日：2016-12-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于卫东 ,  王皓 ,  陈根良 ,  徐勋 ,  唐楚禹 ,  潘浩

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种两方向离散状态运动关节，包括：关节上平台、关节下平台、柔顺铰链和两个条形双稳态弹簧，其中：柔顺铰链两端分别与关节上平台的中部和关节下平台的中部相连，两个条形双稳态弹簧相互垂直固定于关节下平台，条形双稳态弹簧与关节上平台之间通过柔韧杆相连，条形双稳态弹簧与关节下平台之间通过直线驱动单元相连，本发明能够通过串联装配形成高度冗余的运动链，实现两个方向四个离散状态，其采用柔顺构件制造，造价成本低廉，铰链不存在间隙，运动精度高，不存在磨损及噪音问题。

公开(公告)号：CN104229158B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201410443937.6

申请日：2014-09-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  赵勇 ,  黄顺舟 ,  陈根良 ,  孔令雨 ,  徐勋

IPC: B64F5/00

Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大型筒状薄壁构件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：底座及设置于其上的六个PSS支链、与PSS支链的一端相连的带有构件托架的调整动平台，其中：待调姿的薄壁构件与构件托架固定连接。本发明实现了待装大型筒状薄壁构件空间位姿的任意调整和沿其中心轴线方向的插销对接，从而实现大型筒状薄壁构件的精确对接装配。

公开(公告)号：CN106393166A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610938696.1

申请日：2016-10-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于卫东 ,  王皓 ,  陈根良 ,  徐勋 ,  唐楚禹 ,  潘浩

IPC: B25J15/12 ,  B23P19/00

CPC classification number: B25J15/12 ,  B23P19/00

Abstract: 一种精密器件夹持器，包括：矩形底座、左导线、右导线和包括右夹持臂和左夹持臂的柔性爪，其中：底座的一侧固定于柔性爪的底部，另一侧中部设有集线轮；左导线一端贯穿底座和左夹持臂固定于左夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；右导线一端贯穿底座和右夹持臂固定于右夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；集线轮连有驱动电机，本发明利用电机驱动控制导线的长短来控制柔性爪的夹紧和张开，实现对精密器件的柔性夹持，能够代替人手对精密器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。

公开(公告)号：CN106393169A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610938901.4

申请日：2016-12-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于卫东 ,  王皓 ,  陈根良 ,  徐勋 ,  唐楚禹 ,  潘浩

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0258

Abstract: 一种两方向离散状态运动关节，包括：关节上平台、关节下平台、柔顺铰链和两个条形双稳态弹簧，其中：柔顺铰链两端分别与关节上平台的中部和关节下平台的中部相连，两个条形双稳态弹簧相互垂直固定于关节下平台，条形双稳态弹簧与关节上平台之间通过柔韧杆相连，条形双稳态弹簧与关节下平台之间通过直线驱动单元相连，本发明能够通过串联装配形成高度冗余的运动链，实现两个方向四个离散状态，其采用柔顺构件制造，造价成本低廉，铰链不存在间隙，运动精度高，不存在磨损及噪音问题。