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公开(公告)号：CN101387319A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810201596.6
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种磁流变液变刚度重力补偿机构，属于机械技术领域。本发明包括：活塞杆、滚珠丝杠、与滚珠丝杠配对的螺母、磁流变液力传递机构动片、磁流变液力传递机构静片、磁流变液、气缸缸体、壳体，活塞杆和磁流变液力传递机构静片固定在壳体上，磁流变液力传递机构动片与螺母连接，磁流变液力传递机构动片和磁流变液力传递机构静片之间为磁流变液，滚珠丝杠通过滚动轴承与气缸缸体连接。本发明可以实现连续变刚度从而能根据具体的应用环境进行刚度调节，同时，可以方便的利用通断电通过磁流变液对机构进行控制，使得机构响应迅速，结构上减轻了整体的重量，外观简明整洁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100460164C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710037290.7
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种安全型可变刚度机械关节，属于机械技术领域。本发明包括：电机、电机输出轴、机械臂、电机连接轴、固定机座以及多个变刚度约束筒体。电机输出轴与机械臂紧固连接。电机连接轴为横截面正多边形的棱柱体，一端与电机紧固连接，侧面则安插在固定机座内。固定机座为中空的圆柱结构，沿其圆周方向以相等的角度间隔固连了多个变刚度约束筒体。固定机座通过变刚度约束筒体实现对电机连接轴的紧固与支撑。本发明的安全型可变刚度机械关节减轻了机械臂的负载和功耗，提高了对外操作的安全性，同时解决了一般缓冲机构中刚、柔无法同时兼顾、末端运动精度不高等问题，尤其在特种机器人领域。
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公开(公告)号：CN101011825A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037290.7
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种安全型可变刚度机械关节，属于机械技术领域。本发明包括：电机、电机输出轴、机械臂、电机连接轴、固定机座以及多个变刚度约束筒体。电机输出轴与机械臂紧固连接。电机连接轴为横截面正多边形的棱柱体，一端与电机紧固连接，侧面则安插在固定机座内。固定机座为中空的圆柱结构，沿其圆周方向以相等的角度间隔固连了多个变刚度约束筒体。固定机座通过变刚度约束筒体实现对电机连接轴的紧固与支撑。本发明的安全型可变刚度机械关节减轻了机械臂的负载和功耗，提高了对外操作的安全性，同时解决了一般缓冲机构中刚、柔无法同时兼顾、末端运动精度不高等问题，尤其在特种机器人领域。
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公开(公告)号：CN100587642C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810201246.X
申请日：2008-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种三自由度位姿调整误差补偿装置，属于机械技术领域。本发明中，基板上有两个螺纹孔，第一调整板两端外侧的有两个通孔，第一和第二调整螺栓通过第一调整板的通孔固定在基板上的两个螺纹孔中，第一调整板两端内侧的对称位置有两个螺纹孔，固定第三和第四调整螺栓，第二调整板中间有凸台，凸台有通孔，第二调整板两端有通孔，该通孔形状与两个调整塞形状相同，两个调整塞中心有通孔，第三和第四调整螺栓通过该通孔和第二调整板的通孔固定于第一调整板的螺纹孔中，垫片设于第一和第二调整板间。本发明结构简单，操作方便。只需依靠简单的机械操作即可实现三自由度位姿调整，实现误差补偿，且三个自由度的调整过程相对独立。
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公开(公告)号：CN100540236C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710171225.3
申请日：2007-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，属于机器人技术领域。本发明由物件分度机构和升降机构构成，物件分度机构中：第一伺服电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、主动带轮、从动带轮、辊子带驱动轴均安装在分度机构支架上，第一主动齿轮与主动带轮均通过键连接安装在第一伺服电机的输出轴上，第一主动齿轮、第一从动齿轮与主动带轮、从动带轮减速比相同，辊子带套在分度辊子带驱动轴上。升降机构中：第二伺服电机、导向杆、滚珠丝杠都安装在升降机构支架上，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合，丝杠与螺母啮合，螺母通过连接板与分度机构支架固连。本发明可有效解决多点取/放料情况下的物流规划难题，同时提高效率，节能降耗。
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公开(公告)号：CN101015915A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710037895.6
申请日：2007-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有自定位功能的展缩关节式磁场强度探测机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：多个轮模块－关节组合套件、主运载平台、磁场强度传感阵列、标记点涂布机械手臂、无线通讯模块、机载观察及定位设备，标记点涂布机械手臂、无线通讯模块和机载观察及定位设备分别设置在不同的轮模块－关节组合套件上，主运载平台位于机器人中央，磁场强度传感阵列设置在主运载平台上。轮模块－关节组合套件的轮模块、末端平台、水平回转式可展缩关节臂之间通过末端转轴及关节铰链串联连接，既可相对运动实现展缩，又可锁死实现固连；机载定位设备包括全景摄像头、定向摄像头、激光测距仪。本发明可实现自定位，体积小巧，便于使用和维护。
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