公开(公告)号：CN119689837A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411841070.X

申请日：2024-12-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 靳渊 ,  王鸿东 ,  楼建坤 ,  黄靖添

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开出了一种可聚散的无人艇集群设计方法，包括以下步骤：步骤1，以无人船集群以编队组合模式航行时减小总阻力和提升耐波性为目的设计船型；步骤2，设计无人船集群的连接装置；步骤3，设计并联式模块化船舶微电网；步骤4，设计多艇动力系统及动力学模型；步骤5，设计无人船集群的整体循迹控制策略。本发明提出了新型可拼接减阻船型、船体电力一体化连接装置等关键创新，并通过船模试验演示验证了无人艇集群的自主拼接、水面巡逻、目标围捕等功能。

公开(公告)号：CN118075837A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410189357.2

申请日：2024-02-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王鸿东 ,  楼建坤 ,  王玉晨 ,  郭品栋

IPC: H04W40/24 ,  H04W40/02 ,  H04W4/40

Abstract: 本发明提供了一种基于OSPF协议与变分不等式方法的无人艇动态组网方法。根据OSPF协议相关内容该方法，首先利用无人艇的通信设备相互发现、组建通信节点网络，通信设备可为任意可多对多通信的设备；之后利用变分不等式的方法计算节点间信息船体的路径选择，以全局传输时间最小为优化目标。此方案对通信设备要求小，可广泛应用于无人艇集群组建中，全局通信网络优化的方法将通信负载均衡，降低了通信堵塞，加快了大数据的传递速度。

公开(公告)号：CN117508483A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311506105.X

申请日：2023-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王鸿东 ,  刘洋 ,  楼建坤 ,  吴宇亮 ,  林剑宏

IPC: B63B35/32 ,  B63B1/10 ,  E02B15/04 ,  E02B15/10

Abstract: 本发明提供了一种用于开阔水域油污清理的组合双体无人船，由主片体和辅片体组成，每单个片体配备两个艉部推进器与一个艏部侧推；两个片体中间配置电磁式吸合脱离装置，通过控制电流大小来控制电磁铁的吸合力，从而方便控制片体之间进行组合和脱离；主片体负责感知、路径规划、控制指令下发，并在主片体艉部配备绞缆车，对围油绳进行回收和释放；辅片体固定围油绳的另一端，并配备吸油装置和油水分离装置。组合双体无人船有利于船体在开阔水域内的循迹航行，可以提高船体对水面油污的识别定位效率；脱离为两个片体单独航行时，可执行先围油后集中吸油的任务，相对传统人工作业的模式，大大提高水面油污清理的效率，减轻人工作业负荷。