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公开(公告)号：CN118154551A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410298259.2
申请日：2024-03-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 一种基于任务特定归一化的图像质量评价方法，其特征在于，包括：将开源图像质量评价数据集中的图像输入骨干神经网络，并提取特征；在多个开源图像质量评价数据集上连续学习得到任务特定归一化参数和质量预测头参数；对所述多个开源图像质量评价数据集进行特征聚类得到每一个数据集的聚类中心；利用所述任务特定批归一化参数、质量预测头参数、不同数据集的聚类中心预测图像的输出质量分数。
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公开(公告)号：CN106705941B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201611132349.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；升降装置的底部连接在底座上；相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；双目相机设置在相机调控装置上。本发明中左右相机或摄像机的基线长度和相机的摆放方式随应用场景而变化。可自由装配调整相机位置的装置，测量相机之间的相对位置信息。具体为：可以自由调整左右相机的距离，即基线长度；配有刻度，可精确测量左右相机的基线长度；可自由切换左右相机的光轴所成的角度，即相机的摆放方式；方便安装固定相机。
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公开(公告)号：CN105425257A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510734330.8
申请日：2015-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明公开了一种高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，该方法包括：初始解调与预检测积分；估算当前载波信号的多普勒频率及卫星方向的加速度；二次解调；载波相位检测与导航电文提取；环路更新与重解调。该系统包括：第一载波压控震荡器、预检测积分器、分数阶傅里叶变换器、加速度估计器、高动态监频器、第二载波压控震荡器、监相器以及跟踪滤波器。本发明的高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，解除了环路带宽对动态跟踪能力的限制，且减小了动态水平对检测的影响，简化了跟踪环路设计，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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公开(公告)号：CN114142954B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111507970.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04B17/345 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种应用于多干扰源检测与定位的无人机方法及系统，包括：步骤S1：检测到信号绝对功率大于预设无线电信号绝对功率时进行干扰源的定位；步骤S2：检测无人机此时距离干扰源的真实距离大小；步骤S3：利用接收到的信号到达角估计干扰源的初始位置；如得到初始位置不唯一，则执行步骤S4；如得到的初始位置唯一，则直接跳转步骤S5；步骤S4：利用无人机距离干扰源真实距离值过滤虚假的干扰源；步骤S5：利用无人机当前位置与得到的干扰源初始估计位置得到估计距离值，与无人机与干扰源之间的真实距离值作差得到距离误差函数，利用最小二乘得到干扰源位置。本发明通过使用DOA定位获得较为精准的初始干扰源位置达到更为精准定位的效果。
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公开(公告)号：CN114142954A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111507970.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04B17/345 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种应用于多干扰源检测与定位的无人机方法及系统，包括：步骤S1：检测到信号绝对功率大于预设无线电信号绝对功率时进行干扰源的定位；步骤S2：检测无人机此时距离干扰源的真实距离大小；步骤S3：利用接收到的信号到达角估计干扰源的初始位置；如得到初始位置不唯一，则执行步骤S4；如得到的初始位置唯一，则直接跳转步骤S5；步骤S4：利用无人机距离干扰源真实距离值过滤虚假的干扰源；步骤S5：利用无人机当前位置与得到的干扰源初始估计位置得到估计距离值，与无人机与干扰源之间的真实距离值作差得到距离误差函数，利用最小二乘得到干扰源位置。本发明通过使用DOA定位获得较为精准的初始干扰源位置达到更为精准定位的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063228B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106697313B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201611162450.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D47/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于无人机搭载双目相机的装置，包括：相机固定调整架、装置固定架；所述相机固定调整架包括安装底板(100)、标尺(9)、相机夹持机构；所述相机夹持机构包括标尺卡槽(11)、相机底板(5)、固定挡板(2)、滑动挡板(3)。本发明具有如下的有益效果：双目相机搭载可便捷地安装于无人机，且具有稳定性、安全性、可靠性；左右相机之间的相对位置可自由调整；根据应用场景可自由调整相机之间的相对位置，包括基线长度等；对于非标准接口的无人机也可以通过连接结构实现无人机与相机之间的固定连接，便于非标准相机固定于无人机上进行测试、采集数据、视觉导航。
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公开(公告)号：CN106678523B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
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公开(公告)号：CN106697313A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611162450.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64D47/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于无人机搭载双目相机的装置，包括：相机固定调整架、装置固定架；所述相机固定调整架包括安装底板(100)、标尺(9)、相机夹持机构；所述相机夹持机构包括标尺卡槽(11)、相机底板(5)、固定挡板(2)、滑动挡板(3)。本发明具有如下的有益效果：双目相机搭载可便捷地安装于无人机，且具有稳定性、安全性、可靠性；左右相机之间的相对位置可自由调整；根据应用场景可自由调整相机之间的相对位置，包括基线长度等；对于非标准接口的无人机也可以通过连接结构实现无人机与相机之间的固定连接，便于非标准相机固定于无人机上进行测试、采集数据、视觉导航。
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公开(公告)号：CN106678523A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F16M13/02 , F16M11/046 , F16M11/10 , H04N5/2251 , H04N5/2258 , H04N5/23203
Abstract: 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
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