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公开(公告)号：CN117612150A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311627256.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06V20/62 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V20/40 , G06V30/10 , G06V10/75
Abstract: 本发明涉及一种基于车牌检测的跨相机跟踪数据标注辅助系统，包括多个相机，还包括视频获取模块、车牌检测模块、车牌信息匹配模块和真值生成模块，视频获取模块连接并接收所有相机的视频数据，并传输至车牌检测模块，车牌检测模块提取视频数据各帧的车牌信息后传输到车牌信息匹配模块，车牌信息匹配模块生成标记辅助信息，并发送到真值生成模块，真值生成模块基于标记辅助信息进行多相机跟踪数据标注。与现有技术相比，本发明具有标注结果准确、稳定性高、可靠性高、结果复核难度低等优点。
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公开(公告)号：CN115047469A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110258432.2
申请日：2021-03-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S17/06 , G01S17/894 , G01S7/481
Abstract: 本发明提供一种基于激光反光板的井下工程机械定位系统及其方法，包括：设置于工程机械主体上的激光雷达扫描器，对周围环境进行扫描并接收环境中的激光反光信号，实现对工程机械主体周围空间的探测；设置于井下作业区域的若干反光路标，对激光雷达扫描器发出的激光进行反射；建图模块获取激光雷达扫描器对周围环境的探测结果并处理，提取反光路标的特征，创建工程机械主体作业区域的三维地图；定位模块将三维地图和当前探测结果进行匹配，确定工程机械主体在三维空间中的位置和姿态。本发明不依赖外部额外设置的电气元件，防爆安全性高，同时避免SLAM技术由于特征缺失造成的失效，实现安全、稳定、成本低廉的工程机械主体井下精确定位功能。
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公开(公告)号：CN114494456A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210026375.X
申请日：2022-01-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于移动标定板的多相机外参标定方法，包括：搭载有标定板的标定车在多RGB‑D相机视野内移动；获取每个相机图像中的棋盘格角点，求解棋盘格与每个相机的位姿；基于所述位姿，建立棋盘格与所有相机的位姿图，对所述位姿图进行优化；基于优化过的位姿图，获得所有相机的全局的外参标定。本发明建立多个相机和棋盘格的位姿图，并求解优化，得到最优相机位姿，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN114494456B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210026375.X
申请日：2022-01-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于移动标定板的多相机外参标定方法，包括：搭载有标定板的标定车在多RGB‑D相机视野内移动；获取每个相机图像中的棋盘格角点，求解棋盘格与每个相机的位姿；基于所述位姿，建立棋盘格与所有相机的位姿图，对所述位姿图进行优化；基于优化过的位姿图，获得所有相机的全局的外参标定。本发明建立多个相机和棋盘格的位姿图，并求解优化，得到最优相机位姿，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN119107432A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411132525.0
申请日：2024-08-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/05 , G06V20/50 , G06V20/70 , G06F3/04815
Abstract: 本发明提供了一种在三维街景地图上与渲染实体进行交互的方法及系统，其中：在三维街景地图中确定每一个建筑的三维边界，进而识别出每一个完整的建筑；实时获取建筑的信息，并赋予到已识别出的对应建筑中；根据所需的目标结果，获取三维街景地图中目标建筑和/或相应的建筑信息，完成在三维街景地图上与渲染实体的交互。本发明将信息赋予到NeRF的模型中，使得用户能够在三维街景地图上与实体建筑进行交互，得到实时信息，解决了三维街景地图中没有与渲染实体交互功能的问题，使得用户能够随时随地了解地图中建筑信息，增强了用户的体验感；解决了反馈信息不及时的问题，使得实时的信息反馈与处理具有很强的时效性，大大丰富了地图的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118799517A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410940669.2
申请日：2024-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于NeRF和现实地理的三维街景地图构建方法及系统，其中方法包括：获取室外场景图像及其定位信息，测定所述室外场景图像的相机位姿，得到相机位姿图像数据；利用所述相机位姿图像数据训练一基于NeRF的模型，并对所述基于NeRF的模型进行全视角场景渲染，得到隐式三维模型；在隐式三维模型的基础上，根据所述定位信息和相机位姿，并结合现实地理信息，得到在地理坐标系下由NeRF方式建模的NeRF形式的三维街景地图，完成三维街景地图构建。本发明融合了现实地理信息和SLAM‑NeRF高精度建模的数据结构，能够广泛覆盖街景并且将地理信息准确地在街景地图上显示。
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公开(公告)号：CN118506608A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410796622.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本公开提供一种基于多车协同感知的停车场盲区检测方法、装置及系统，其中，基于多车协同感知的停车场盲区检测方法，应用于行驶车辆，包括：获取行驶车辆在预设区域内的环境感知图像；若停车场未设置停车场云端服务器，与行驶车辆相距小于预设距离的停靠车辆建立车间通讯网络连接；对行驶车辆的环境感知图像进行感知特征提取处理，确定环境感知特征；接收停靠车辆的协同感知数据；对停靠车辆的协同感知数据和行驶车辆的环境感知特征进行融合处理和目标检测处理，确定行驶车辆在视野盲区的目标检测结果。通过本公开，行驶车辆采用停靠车辆的协同感知数据进行协同感知，实现在停车场的视野盲区内对动态物体的感知，进而实现车辆避障、碰撞预警。
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公开(公告)号：CN117710906A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311606056.7
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及一种基于知识蒸馏的实时车辆重识别方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：构建轻量化的教师‑学生模型；基于多源数据集，对所述教师‑学生模型进行知识蒸馏训练；针对训练后的教师‑学生模型中的学生模型进行压缩和优化处理，并完成部署；获取输入的车辆图片信息，利用部署好的教师‑学生模型中的学生模型计算特征相似度，输出车辆的重识别结果。与现有技术相比，本发明具有模型推理和部署效率高、模型泛化性能良好、模型设计轻量化等优点。
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公开(公告)号：CN115273530A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210811172.1
申请日：2022-07-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，包括：车辆模块，每个车辆配备一个车辆模块，停车场中的所有车辆各自的车辆模块将收集的传感器数据进行感知与融合，并将获得的目标级感知数据及若干个传感器原始数据输出；场端模块，每个停车场配备一个场端模块，场端模块一端收集停车场自身传感器数据进行感知，另一端接收所有车辆模块输出的目标级感知数据及若干个传感器原始数据，将两端数据进行场端融合，获得停车场中每辆车的定位信息和障碍物信息并将其发送至对应车辆。本发明利用停车场中停靠的车辆作为传感器，通过通信的方式将感知结果进行共享，从而实现对停车场内其他车辆的高精定位与障碍物感知能力。
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公开(公告)号：CN114485658A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111490796.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种面向路侧感知系统精度评估的装置，该装置包括：路侧感知系统：包括路侧传感器、移动边缘计算单元和路侧单元，用以获取路侧感知结果；数据标准车：包括激光雷达、GNSS接收器、惯性测量单元、路由器和车载单元，用以获取自车定位结果，并将自车定位结果和接收到的路侧感知结果上传；云端服务器：包括路侧感知系统的云端服务器和评估系统的云端服务器，所述的路侧感知系统的云端服务器用以实时显示路侧感知系统的状态，所述的评估系统的云端服务器用以对路侧感知系统精度进行评估并输出评估结果，与现有技术相比，本发明具有快速和动态地进行路侧感知精度的评估以及提高评估效率等优点。
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