公开(公告)号：CN110877610B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN201910805916.7

申请日：2019-08-29

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 富永健太 ,  鹈生知辉 ,  龟冈翔太 ,  远藤雅也

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明提供一种能够实施基于转向的碰撞回避和基于制动的碰撞回避这两者的碰撞回避装置。在碰撞回避装置(201)中，禁止进入区域设定部(220)基于包含存在于本车周边的障碍物的位置信息的障碍物信息、以及本车行驶的车道的信息即车道信息，设定用于使本车不与障碍物接触的禁止进入区域。追踪判定部(230)基于障碍物的位置或禁止进入区域的位置，判定将障碍物作为回避对象还是追踪对象。制约设定部(240)对本车的状态量或控制输入设定制约，使得本车至少不进入禁止进入区域。

公开(公告)号：CN115151475A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202080097269.X

申请日：2020-02-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 富永健太 ,  小林宽征 ,  尾形迪博 ,  远藤雅也 ,  北野弘明

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/12 ,  B62D137/00

Abstract: 为了使因超驰控制而急剧变化时所产生的转向控制变得稳定，本发明的转向控制装置(201)包括第1转矩校正运算部(201A)和第2转矩校正运算部(201B)中的至少一方，所述第1转矩校正运算部(201A)包括：基于所述转向转矩的大小来运算权重的增量，并对所述权重的增量进行累计来生成权重的权重运算部(240)；根据所述权重来运算自动转向转矩截取值的截取值运算部(250)；及利用所述自动转向转矩截取值对所述自动转向转矩进行截取处理来限制上下限值，并将由此得到的所述自动转向转矩输出的截取处理部(260)，所述第2转矩校正运算部(201B)包括：根据所述转向转矩来运算增益的增量，并对所述增益的增量进行累计来生成增益的增益运算部(280)；及将乘以所述增益而得到的所述自动转向转矩输出的增益处理部(209)。

公开(公告)号：CN108779986B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201780018675.0

申请日：2017-01-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 北野弘明 ,  明见幸泰 ,  远藤雅也 ,  一杉和夫

IPC: G01C21/28 ,  B62D6/00 ,  G01P13/02 ,  G08G1/133 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 得到能够高精度地推测车辆的行进方向的行进方向推测装置。在搭载于具备位置检测部和角速度检测部的车辆而推测车辆的行进方向的行进方向推测装置中，具备：第一角度运算部，根据由位置检测部检测并以预定的时间间隔更新的车辆的位置的变化计算第一角度；第二角度运算部，根据由角速度检测部检测出的车辆的旋转角速度和位置检测部中的车辆的位置的检测间隔计算第二角度；以及行进方向运算部，根据第一角度及第二角度计算车辆的行进方向。

公开(公告)号：CN110177729B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201780083241.9

申请日：2017-11-13

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 塚原裕平 ,  远藤雅也

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/10 ,  B60W30/165 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明的目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，其取得应作为车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，其基于目标轨迹取得应作为车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，其基于目标转向角和车辆的车辆状态，推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角；以及自动转向控制部。自动转向控制部在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。

公开(公告)号：CN112912293A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201880098985.2

申请日：2018-10-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 吉野伶 ,  远藤雅也 ,  堀保义 ,  滨田哲治 ,  占部贵宽

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明的目标轨迹生成装置(10)中，前车位置获取部(1)获取前车的相对位置。本车状态量获取部(2)获取本车的状态量。本车移动量计算部(3)基于本车的状态量计算本车的移动量。本车基准前车位置计算部(4)基于前车的相对位置和本车移动量，计算在以本车的当前位置为基准的坐标系中表示前车的相对位置的履历的本车基准前车位置的点群。目标轨迹生成部(5)基于本车基准前车位置的点群生成本车的目标轨迹。目标轨迹校正判定部(6)基于本车基准前车位置的点群或目标轨迹判定是否需要校正目标轨迹。当判定为需要校正目标轨迹时，校正目标轨迹生成部(7)基于本车基准前车位置的点群或目标轨迹来生成校正目标轨迹而得到的校正目标轨迹。

公开(公告)号：CN109070936B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201680084750.9

申请日：2016-04-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 户田泰藏 ,  远藤雅也 ,  小河贤二

IPC: B62D6/00

Abstract: 基于摩擦转移状态判定部的判定结果，利用辅助指令值修正部对基本辅助指令值进行修正，以使得回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加，利用电流驱动部控制电动机电流，使得电动机的电流与利用辅助指令修正值对基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值一致。

公开(公告)号：CN112512900A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201880095968.3

申请日：2018-07-31

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 户田泰藏 ,  远藤雅也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明的转向控制装置包括：横向坡度推测器，推测路面的横向坡度；辅助量运算器，基于所推测的横向坡度运算第一辅助量；低通滤波器，输出对所运算出的第一辅助量执行低通滤波处理后得到的第一辅助量作为第二辅助量；以及使用所输出的第二辅助量来控制电动机的电动机控制器，低通滤波器根据第二辅助量增加变化的情况和第二辅助量减少变化的情况，在第一截止频率和被设定为高于第一截止频率的值的第二截止频率之间切换低通滤波器的截止频率。

公开(公告)号：CN110466511A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910358589.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 滨田哲治 ,  堀保义 ,  远藤雅也

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/165

Abstract: 提供一种移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法，能获取本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历。在移动体检测装置(1)中，移动体相对位置获取部(12)获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。本车状态量获取部(11)获取本车的状态量。坐标变换部(13)根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。

公开(公告)号：CN109070936A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201680084750.9

申请日：2016-04-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 户田泰藏 ,  远藤雅也 ,  小河贤二

IPC: B62D6/00

Abstract: 基于摩擦转移状态判定部的判定结果，利用辅助指令值修正部对基本辅助指令值进行修正，以使得回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加，利用电流驱动部控制电动机电流，使得电动机的电流与利用辅助指令修正值对基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值一致。

公开(公告)号：CN101932489A

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN200880125937.4

申请日：2008-01-30

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 远藤雅也 ,  栗重正彦 ,  家造坊勋

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  H02P6/10 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/046 ,  H02P6/10

Abstract: 目的在于高精度地抽取由齿槽转矩、转矩波动引起的脉动分量，降低脉动。使用可以改变时间常数的带通滤波器来抽取脉动分量，根据作为抽取对象的齿槽转矩、转矩波动的频率来设定该时间常数。而且，根据齿槽转矩、转矩波动的发生谐波次数来预先设定相对于马达的旋转角度的基准角度，根据使马达旋转该基准角度所需的时间，来设定所述带通滤波器的时间常数。