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公开(公告)号：CN115943425A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202080102587.0
申请日：2020-07-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G06T7/00
Abstract: 视觉反馈控制装置(20)具有：照相机(3)，其对目标物图像(103)进行输出；模板图像存储部(6)，其对模板图像(106)进行存储；图像处理部(7)，其使用目标物图像(103)及模板图像(106)，通过子像元点精度对目标物(5)的实际位置进行测量，作为图像处理测定值(107)而输出；驱动指令生成部(8)，其生成驱动指令信号(108)；误差校正控制部(4)，其使用图像处理测定值(107)对驱动指令信号(108)的误差进行校正，生成驱动校正信号(104)；机械驱动部(1)，其基于驱动校正信号(104)，使机械前端(2)相对于目标物(5)的相对位置变化；以及模板图像解析部(9)，其对模板图像(106)进行解析而对图像处理测定值(107)的测量精度进行计算，作为图像处理精度解析值(109)而输出。
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公开(公告)号：CN106256084B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201580020862.3
申请日：2015-03-20
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/60
Abstract: 为了剔除温度变化的影响而提取由异常导致的摩擦的变动，提供下述电动机控制装置，即，具有：指令生成部(6)，其将驱动指令信号作为针对驱动部(1)的指令而输出，该驱动部(1)包含由电动机(3)驱动的驱动机构(2)；位置检测器(5)，其输出驱动部(1)的位置检测信号；驱动电流检测部(7)，其输出向电动机(3)供给的驱动电流的驱动电流检测值；控制部(4)，其被输入驱动指令信号及位置检测信号而生成驱动力指令信号，与该驱动力指令信号及驱动电流检测值相应地供给驱动电流；摩擦特性推定部(8)，其被输入驱动力信号及位置检测信号而输出摩擦特性推定值；温度信息获取部(11)，其获取驱动部的温度而输出温度信息值；摩擦模型部(9)，在摩擦模型部设定特性随着驱动部(1)的温度而变化的基准摩擦模型，摩擦模型部基于温度信息值而输出基准摩擦特性；以及摩擦变动解析部(10)，其输出基于摩擦特性推定值相对于基准摩擦特性的变动的摩擦变动值。
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公开(公告)号：CN103548253B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201280024823.7
申请日：2012-04-02
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P23/14 , G05B19/406
CPC classification number: G05B13/02 , G05B19/406 , G05B2219/37435 , G05B2219/50186 , H02P23/14
Abstract: 本发明的电机控制装置具备：动作判定部（6），根据动作指令信号X*或者动作信号Xm判定电机（1）处于动作状态还是处于停止状态；以及振幅推测部（7a），根据动作判定部（6）的判定结果，根据反馈控制部（4）内或者电流控制部（5）内的控制状态量，针对电机动作时和电机停止时独立地逐次推测并输出振动振幅值；具备将包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅作为在振动的发生主要原因的推测中有用的信息而输出的功能。
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公开(公告)号：CN102906994B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201180024580.2
申请日：2011-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P23/30
Abstract: 具备：追踪控制部（3），根据指令马达（1）的动作的信号与作为马达动作的检测结果的检测信号的差分，计算校正前转矩指令；基准周期信号运算部（8），根据检测信号，计算与马达发生的转矩脉动相同的、依赖于马达位置的周期的基准周期信号；校正转矩运算单元（5、11），将根据检测信号计算出的校正转矩指令加到校正前转矩指令而计算校正后转矩指令；电流控制部（4），根据校正后转矩指令输出驱动马达的驱动电流；以及振幅相位推测部（7），根据基准周期信号和校正后转矩指令，逐次地推测校正后转矩指令的振幅、相对基准周期信号的相位，校正转矩运算单元使用振幅相位推测部推测出的校正后转矩指令的振幅、相位，逐次地更新校正转矩指令，以使校正转矩指令与校正后转矩指令之差变小。
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公开(公告)号：CN103548253A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201280024823.7
申请日：2012-04-02
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B13/02 , G05B19/406 , G05B2219/37435 , G05B2219/50186 , H02P23/14
Abstract: 本发明具备：动作判定部（6），根据动作指令信号X*或者动作信号Xm判定电机（1）处于动作状态还是处于停止状态；以及振幅推测部（7a），根据动作判定部（6）的判定结果，根据反馈控制部（4）内或者电流控制部（5）内的控制状态量，针对电机动作时和电机停止时独立地逐次推测并输出振动振幅值；具备将包括控制系统的机械装置中发生的高的频率的振动的振幅作为在振动的发生主要原因的推测中有用的信息而输出的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103190074A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201180053022.9
申请日：2011-10-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B6/02 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41152
Abstract: 为了针对尽可能宽泛的特性的机械系统实现高速高精度的控制，马达控制装置具备反馈滤波器，该反馈滤波器具有在滤波器截止频率以下的频率下频率响应增益是大致1、从滤波器截止频率（ωfL）至比滤波器截止频率（ωfL）大的滤波器上限频率（ωfH）为止针对频率的增大而频率响应增益降低、在滤波器上限频率（ωfH）以上的频率下频率响应增益大致恒定的滤波器特性，进行使所述滤波器特性作用于反馈传递函数的运算，控制常数设定部以针对速度增益（Kv）的增大使滤波器上限频率（ωfH）相对滤波器截止频率（ωfL）的比变小的方式设定速度增益（Kv）、和滤波器截止频率（ωfL）及滤波器上限频率（ωfH）中的至少一方。
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公开(公告)号：CN117083792A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202180094761.6
申请日：2021-04-21
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 关口裕幸
IPC: H02P6/08
Abstract: 电动机控制装置(100)具有：速度检测器(5)，其对电动机(2)的速度进行检测；速度控制器(4)，其基于电动机的速度及速度指令而生成扭矩指令；校正运算器(6)，其对扭矩指令进行校正而生成校正扭矩指令；电流控制器(3)，其基于扭矩指令及校正扭矩指令而在电动机流动电流；振动检测器(8)，其对电动机所发生的振动振幅和振动频率进行检测；以及参数设定变更器(9)，其对速度控制器的参数进行变更，校正运算器在振动振幅与阈值相比变大的情况下，关于由电动机、速度检测器、速度控制器、校正运算器及电流控制器构成的反馈控制系统，对使振动频率的传递特性稳定化的校正扭矩指令进行计算，参数设定变更器在使传递特性稳定化后振动振幅减少的情况下，对速度控制器的参数进行变更。
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公开(公告)号：CN116490833A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202080107162.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B23/02
Abstract: 控制装置(11)是与使用按照时间序列所取得的数据的特征，使按照时间序列取得与机械的驱动相关的信息的动作数据、和按照时间序列取得与机械的声音或者振动相关的信息的测定数据同步的同步装置连接的装置，具有用户指令创建部(111)、同步用指令存储部(112)、同步用指令创建部(113)及同步用指令输出部(114)。用户指令创建部创建按照控制装置的用户的指示对机械进行驱动的指令即用户指令。同步用指令存储部对能够将在同步中使用的指令即同步用指令在预先确定的定时再现的再现信息进行存储。同步用指令创建部基于再现信息而创建同步用指令。同步用指令输出部在用户指令的预先确定的定时将同步用指令输出至使声音或者振动产生的振荡装置，使同步用指令的影响附加于测定数据。
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公开(公告)号：CN115151883B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202080097330.0
申请日：2020-03-04
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 隔振控制装置(4)将通过固定于台架(2)的第1电动机(302)对第1可动部(301)进行驱动、通过固定于台架(2)的第2电动机(312)对第2可动部(311)进行驱动的驱动装置(3)设为控制对象，该隔振控制装置(4)的特征在于，具有：第1控制部(40)，其以第1可动部(301)追随于时间序列的追随指令(10)的方式对第1电动机(302)的位置或速度进行控制；以及第2控制部(41)，其使第2电动机(312)的位置或速度追随于振动抑制指令(11)的比例倍，该振动抑制指令(11)是相当于追随指令(10)所包含的台架(2)的振动频率成分的位置或速度的维度的指令。
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公开(公告)号：CN115151883A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202080097330.0
申请日：2020-03-04
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 隔振控制装置(4)将通过固定于台架(2)的第1电动机(302)对第1可动部(301)进行驱动、通过固定于台架(2)的第2电动机(312)对第2可动部(311)进行驱动的驱动装置(3)设为控制对象，该隔振控制装置(4)的特征在于，具有：第1控制部(40)，其以第1可动部(301)追随于时间序列的追随指令(10)的方式对第1电动机(302)的位置或速度进行控制；以及第2控制部(41)，其使第2电动机(312)的位置或速度追随于振动抑制指令(11)的比例倍，该振动抑制指令(11)是相当于追随指令(10)所包含的台架(2)的振动频率成分的位置或速度的维度的指令。
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