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公开(公告)号：CN107643019B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710990474.9
申请日：2017-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 一种发射管并联驱动装置，其包括机座、动台、SP型发射管、SPS型驱动分支、SPR型驱动分支、液压缸、球套、弹簧、螺母和发射器，SP型发射管凸台设在液压缸内,一端伸出液压缸与动台垂直固连,另一端与液压缸套管滑动联接，液压缸套管与球套通孔滑动联接,下端与螺母联接，球套与机座球副联接，SPS型驱动分支两端分别与机座和动台球副联接，SPR型驱动分支两端分别与机座球副联接和动台转动副联接；弹簧抵在机座和液压缸上，发射器与发射管固连。两个驱动分支与液压缸协调驱动SP型发射管绕机座球副摆动和沿液压缸移动。由弹簧缓冲SP型发射管与发射器的反冲力。本发明的发射管摆角大，摆动移动跟踪灵活性好，刚度高，控制简单，弹簧缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN107448325B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710572222.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F02K1/78
Abstract: 一种大摆角矢量喷管混联机构，其包括混联机构和调板机构，所述混联机构包括大、小球座，大、小球套，RPR型分支和3个SPS型分支，大、小球座分别与大、小球套球副联接，RPR型分支两端分别与小球座和小球套转动副联接，SPS型分支两端分别与大球座和小球座球副联接，小球座与大球套固连，所述调板机构包括锥滑套、3个电机、3个丝杠和多个调板，电机和锥滑套分别与大球座固连和滑动联接，电机轴与丝杠键连接，丝杠与锥滑套螺纹联接，调节板与大球座转动副联接。本发明的矢量喷管摆角能达到90度，适合喷气飞机垂直起降，多个调节板能实现矢量喷管的轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。
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公开(公告)号：CN107745389A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710806118.7
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种刚-柔-软体测力机器人操作手指机构，其包括电机、丝杠、丝母块、指座、柔性欠驱动杆组、软指组；其中电机与指座一端固连，电机驱动轴与丝杠一端连接，丝杠另一端与指座转动联接，丝杠中部与丝母块螺纹联接；柔性欠驱动杆组设在指座的一侧，软指组设在指座的上端；柔性欠驱动杆组包括套、传感器、弹簧、上、下杆等；软指组包括圆柱套、软体套、钢丝线套等。本发明结构简单紧凑、驱动力大；柔性欠驱动杆组驱动软指组摆动柔性抓取，避免损伤被抓取物和操作手机构，传感器能测软指抓取力，不承受弹簧预压力；手指软体与人共融安全操作，既能牢固连接软体套与指架，又能增强软体手指接触柔韧性和弹性，提高抗磨损、耐高温和抗腐蚀能力。
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公开(公告)号：CN106114844B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610587519.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种直升机旋摆翼4PSS+SP型并联多驱动装置，其包括并联机构、旋摆翼机构、弹簧；并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、四个PSS型驱动分支，实现旋翼主轴的轴向移动和绕机座中心球副的三维转动；旋摆翼机构包括翼组、主轴、发动机组、大齿轮、小齿轮组、液压缸、心轴、连杆组，翼组与主轴上端转动联接，心轴在主轴中心孔内移动键联接；固定在动台上的发动机组通过大小齿轮多驱动主轴和翼组旋转；固定于动台的液压缸驱动心轴沿主轴移动，心轴上端通过连杆组带动翼组相对主轴上端同步摆动；弹簧支撑在机座与动台之间，减缓旋翼升力对各驱动分支作用力。本发明多驱动安全性好，结构简单、紧凑，受力好，主旋翼摆转灵活。
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公开(公告)号：CN106005389B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610362112.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种直升机旋翼复合运动并联驱动装置，它包括并联机构、旋翼摆翼机构、弹簧组；并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、UPU型驱动分支和两个SPS型驱动分支，实现旋翼主轴的轴向移动和绕机座中心球副的三维转动；旋翼摆翼机构包括翼组、主轴、发动机、推杆机构、心杆、连杆和翼组，翼组与主轴上端转动联接，固定在动台上的发动机驱动主轴和翼组旋转，推杆机构驱动心杆沿主轴移动，且心杆随主轴转动，心杆上端通过连杆组带动翼组相对主轴上端同步摆动；弹簧组支撑在机座与动台之间，减缓旋翼升力对各驱动分支作用力。本发明具有结构简单、紧凑，球副受力好，主旋翼摆转灵活，易控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105905181B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610362113.5
申请日：2016-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构；两组磁盘吊挂循环机构设在机座的两侧，该机构包括电机、齿轮、轨道和若干磁盘装置，轨道由两个直线段和两个半圆弧段组成闭环轨道，轨道的上面与机座固连；每个磁盘装置的两个轴承外环位于轨道的Π形槽内；轨道近中直线段略低于其它段，确保在低位直线段的磁盘装置吸附工件，在高位段的磁盘装置脱离工件；电机驱动齿轮与磁盘装置啮合传动，迫使所有磁盘装置沿轨道循环运动，当两个电机同向和反向转动，该机器人沿工件壁转向和直线爬行。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构简单、控制容易，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN107511843A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710805827.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种并联多操作手机构，其包括SP型轴套组，机座，动台，4个SPS型驱动分支，内、外柔性手指机构，3个螺旋驱动器；其中SP型轴套组包括心管、内套、定套、外套和球套，球套与机座球副联接，定套一端与动台垂直固连，径向分别与内、外套滑动联接；3个螺旋驱动器分别驱动心管，内、外套伸缩；定套与内、外套通过连杆及欠驱动分支构成交错圆周均布的内、外操作手机构；可用心管一端携手术刀、软管窥镜、针头、牙钻磨具等手术器皿运动，吸送流体；细长SP型轴套组可携内、外操作手机构伸入狭窄空间交替抓取和扩展空间，用心管扩展救生通道。本发明结构简单紧凑，适用于空站维修、深海勘探、医疗手术、灾区救援。
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公开(公告)号：CN107435599A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710578783.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: F02K1/78
Abstract: 一种矢量喷管并联驱动机构，其包括并联机构和调板机构，所述并联机构包括球管座、3个SPS型分支和球套，其中球管座与球套球副联接，3个SPS型分支在球管座与球套之间圆周均布，SPS型分支两端分别与球管座与球套球副联接；所述调板机构包括球套、锥滑套、3套调距组和多个调板，调距组和调板在凹球套与锥滑套之间圆周均布，调距组包括电机和丝杠，电机与球套固连，电机轴与丝杠一端同轴键连接，丝杠另一端与锥滑套螺纹联接，球套与调节板转动副联接。本发明的矢量喷管摆角大，结构简单，容易控制，构成矢量喷管的多个调节板能实现轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。
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公开(公告)号：CN107306679A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710422509.9
申请日：2017-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 一种修树机器人，其包括机座，左、右对称爬树机构，夹紧机构和盘锯装置，其中爬树机构包括臂架，电机I，上、下轮组和链条，上、下轮组都包括主轴，链轮，定、动锥轮，辅弹簧，主轴与臂架端部转动联接，电机I与臂架连接，电机轴与下轮组的主轴键连接，通过链传动驱动上、下轮组的四个锥轮转动；夹紧机构包括电机II，丝杆，丝母盘，拉、压弹簧，左、右套，机座与左、右套轴向滑动联接，左、右套分别与左、右爬树机构的臂架转动联接；电机II与右套和丝杆连接，左、右套驱动左、右爬树机构的八个锥轮同时柔性夹紧树杆，带动盘锯装置修树。本发明的左、右爬树机构的电机相互反转和同向转动时，可实现该修树机器人升降和正反回转爬树。
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公开(公告)号：CN107191736A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710388131.5
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/28 , B08B9/049 , F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12
CPC classification number: F16L55/28 , B08B9/049 , B08B2209/04 , F16L55/265 , F16L55/32 , F16L2101/10 , F16L2101/12
Abstract: 一种四驱动管道柔性爬行机器人，它包括伸缩机构、转向机构、三根绳和弹簧；伸缩机构包括机座、主、辅电机，主、辅丝杠副，三个足机构，三个导柱，主电机驱动主丝杠副压缩弹簧，实现轴向伸缩，辅电机通过辅丝杠副驱动三个足机构径向支撑或脱离管道内壁；转向机构与伸缩机构类似，不同处在于三个凸轮摆杆副代替主丝杠副，导柱连接大支撑板和机座，主电机通过凸轮摆杆副推拉绳，实现转向。绳和弹簧一端与伸缩机构主丝杠副的丝母连接，绳穿过大支撑板和摆杆通孔，绳和弹簧另一端分别与转向机构的机座和大支撑板连接。本发明结构简单，通过伸缩机构和转向机构和足机构的协调运动，该机器人能沿管道内壁柔性伸缩爬行和转弯。
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