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公开(公告)号：CN109732587A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049209.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种转运装置，特别是涉及一种气动转运机器人。一种气动转运机器人，包括动力机构、转向单元、抓取装置和软体机器人主体，所述转向单元设有两组，两组转向单元分别固定连接在软体机器人主体的左右两端；所述抓取装置的中端穿过软体机器人主体内侧的中端，抓取装置的上端位于软体机器人主体的顶端；所述软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元的下端皆固定连接在动力机构上，动力机构驱动控制软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元。本发明可以解决现有对于精度要求不高的转运场合无法实现低成本转运货物的问题；可以有效提高货物转运效率，降低货物转运成本。
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公开(公告)号：CN109732586A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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公开(公告)号：CN109732581A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049220.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。
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公开(公告)号：CN109623857A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910049145.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种网状柔性机器人，更具体的说是一种连续变形的网状柔性机器人,包括进气通路、梯形主体、横向支撑机构和展开网，所述梯形主体设置有两个，两个梯形主体均和进气通路连通，两个梯形主体之间连通有两个横向支撑机构，横向支撑机构通气形变推动两个梯形主体相互远离，展开网的四个角分别固定连接在两个梯形主体的两侧；可以通过预先设置塑性变形来控制横向支撑机构通气膨胀推动两个梯形主体相互远离，两个梯形主体带动展开网完全展开从而抓取捕获形态不规则的物体。
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公开(公告)号：CN105927172B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610398329.7
申请日：2016-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种油井维修自动化作业系统，它涉及一种油井维修作业系统。本发明为了解决现有的油井维修作业中存在劳动强度大，安全隐患大，施工效率低的问题。本发明的操作平台安装在油钳操控装置的下部，平台可作升降调节，平台及油钳操控装置的一侧都与车尾部桁架连接，单驱动双向运转装置位于操作平台的正前方，存放在桥架上的油管可由单驱动双向运转装置中的棘爪机构自动拾取,并送至平台上的油钳操控装置处进行装配,或者将油钳操控装置卸除的油管用单驱动双向运转装置送至桥架上存放，多组桥架机构依次并排设置并垂直于单驱动双向运转装置，整个油井所有的油管都被自动存放在桥架机构上。本发明用于油井维修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106701161A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710103109.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种声空化协同供氢剂的重油改质系统与方法，能提高重油轻质成分含量、改善重油流动性、降低集输和转运难度，也能提高重油炼化加工的轻质油产率。该系统由供氢剂供给单元、混合单元和多个声空化处理单元组成，供氢剂供给单元提供供氢剂并连接在混合单元的输入端，混合单元混合重油与供氢剂，混合单元的输出端连接着声空化处理单元，声空化处理单元对重油进行改质。根据重油的组分及其物理、化学特性，在重油中加入适量的供氢剂，在封闭处理容器内利用超声波换能器对重油、供氢剂的混合液进行空化处理，对处理后的重油进行粘度检测、组分分析、沸点蒸馏测试、炼化产品分析，评价声空化协同供氢剂的重油改质效果，获得重油改质最佳的参数。
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公开(公告)号：CN104913068B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510282742.2
申请日：2015-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/40
Abstract: 本发明公开了一种高低温箱穿箱轴气体密封装置及应用，特别涉及一种适用于航天地面模拟设备太空环境模拟箱穿箱轴的密封装置。本发明所提供的气体密封装置包括传动轴、气封套、垫圈、气封法兰、高低温箱和供气设备，气封套、垫圈、气封法兰套装在传动轴1上，传动轴穿过高低温箱与箱中设备连接，供气设备通过输气管与气封套的输入孔连接。本发明所提供的气体密封装置具有结构简单、保证高低温箱内部的露点温度，洁净度、不引入摩擦，不会造成环境箱内部污染等优点。同时，可以用于对回转轴与轴向移动轴的密封，对传动轴的转速和轴向移动的速度不限制，不但可以密封具有轴向运动的传动轴，还适用于从低速到高速的各个速度过程的气体密封。
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公开(公告)号：CN104634602B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510090301.2
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种转移机构测试试验台的直线加载及测量装置，属于加载及测量领域，可实现直线加载及数据测量，并可以在多个自由度方向上进行调节，用于转移机构测试试验台。加载轴支座上设有多个固定环，多个固定环的轴线重合；直线电机固定连接在基座上，随动二维位移台固定连接在直线电机上；两个主动二维位移台分别位于随动二维位移台的两端，加载轴支座的两端分别固定连接在两个主动二维位移台上；拉加载轴的一端固定连接在加载轴支座上并套在加载轴支座上的多个固定环内，另一端固定连接有拉压传感器座；拉压传感器的一端连接在拉压传感器座上，拉压传感器座和拉压传感器之间设有垫圈，另一端连接着拉棘齿；平衡吊环连接在加载轴支座上。
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公开(公告)号：CN104234701B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410503166.5
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B47/06
Abstract: 一种井下光纤压力计及井下压力测量方法，涉及光纤压力计及井下压力测量方法。本发明是要解决现有压力监测仪表存在结构复杂、施工难度大、精度低、稳定性差、带电操作、受光源波动大、在高温高压高腐蚀环境下常规压力计无法使用的问题。一种井下光纤压力计，包括：外壳、中心管、密封圈I、密封圈II、上接头、下接头、光栅I、光纤线圈、光栅II、铠装光缆和解调设备；井下压力测量方法：流体通过中心管时会对中心管横切面方向产生压力的作用，在中心管环向就会产生应力，应力导致中心管在环向产生应变，光纤光栅Fabry-Perot腔的反射光强也会随之产生改变，最后通过地面上的解调设备进行测量。本发明应用于石油测井领域。
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公开(公告)号：CN105908491A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610374008.3
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: D06M11/74 , D06M101/40
CPC classification number: D06M11/74 , D06M2101/40
Abstract: 制备表面生长有碳纳米管的连续碳纤维的装置和方法，它涉及碳纤维界面改性的装置和方法。本发明是要解决现有的碳纤维利用碳纳米管改性时无法得到连续的改性碳纤维的问题。本装置包括石英管、首端密封塞、尾端密封塞、前牵伸辊、后牵伸辊、微量注射泵、氢气发生器、氩气瓶、混气装置、尾气处理装置、排气管、加热套和密封仓；微量注射泵、混气装置均与石英管相连，加热套在密封仓外。方法：将碳纤维丝束穿过前、后牵伸辊和石英管并张紧，石英管中通入氩气净化后将氢气与氩气的混合气体通入加热的石英管中，再将二茂铁溶解到溶剂中后通入石英管中，碳纳米管在行进的碳纤维表面沉积，得到表面生长碳纳米管的连续碳纤维，可作为增强体用于复合材料中。
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