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公开(公告)号：CN105825549A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610154349.X
申请日：2016-03-17
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种面向图像序列的铰接关节点空间运动重构方法，在获得相机的自校正参数以及相机CCD物理尺寸后，建立以图像序列第一帧所对应的相机中心为坐标原点的空间物理坐标系；根据视觉成像原理，建立铰接关节点运动直线参数方程和圆参数方程；通过求解初等函数，获得铰接关节点的潜在坐标；进一步通过轨迹平滑约束，逐帧建立铰接关节点的空间运动轨迹。本发明利用已知的相机空间运动轨迹和相邻铰接关节点的空间运动轨迹，通过求解初等函数来逐帧恢复本关节点的空间运动轨迹。
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公开(公告)号：CN105743177A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610229677.1
申请日：2016-04-14
Applicant: 电子科技大学
IPC: H02J7/00
CPC classification number: H02J7/0065 , H02J7/0026 , H02J2007/0039 , H02J2007/004
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼机器人的电源管理系统，它包括电池组、电路保护模块、电源调理模块、安全隔离模块、参数检测模块、电池保护模块及通信接口模块。通过电源调理电路将电池输出的波动电压转换成符合控制系统、传感系统、驱动系统关于电压、功率等供电要求的稳定电能，通过参数检测模块实时监控外骨骼机器人各系统模块的电压、电流、功耗/温度等状态信息，实现过温、过流、过放应急处理，通过上位机监控平台显示各系统模块状态参数。在电源安全性方面，采取电路保护、电池保护及信号隔离、噪声隔离等安全隔离措施。
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公开(公告)号：CN105469445A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510903501.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G06T17/05 , G01C21/005
Abstract: 本发明公开了一种步长可变地图生成方法，它包括如下步骤：S1：三维地图分层处理，三维地图的输入之后，根据机器人的高度，将机器人分为底盘部分，躯干部分，头部三层，将三维地图也按这种分法分为3层三维地图，分别为底盘部分地图，躯干部分地图，头部地图；S2：二维障碍点地图生成，将躯干部分地图映射到二维地图，形成二维障碍点地图； S3：非障碍点地图生成，由二维障碍点地图生成非障碍点地图；S4：建立非障碍节点间联系，构成一张完整的步长可变地图。该方法将大数据量的三维地图压缩成小数据量的二维地图，方便路径规划算法在其基础上的实现非障碍点地图是步长可变地图，数据量小，运算量小，大大简化了路径规划计算量。
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公开(公告)号：CN104083236B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410332500.5
申请日：2014-07-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型下肢外骨骼驱动装置，包括高转速直流无刷电机（1）、行星减速器（2）、蜗杆（5）、蜗轮（12）和输出轴（9），所述蜗杆（5）通过轴承（6）固定安装在输入端外壳（4）内，蜗轮（12）通过两侧的挡板（10）固定在输出端外壳（7）内，所述蜗杆（5）通过其上的蜗杆齿（11）和蜗轮（12）相互紧密咬合，所述高转速直流无刷电机（1）和所述行星减速器（2）轴连接，所述行星减速器（2）通过固定连接座（3）和蜗杆（5）同步连接，所述蜗轮（12）中部安装有同心轴承（8），所述输出轴（9）通过花键联轴器（13）安装在的同心轴承（8）内。该装置结构紧凑，能够提供更大的关节驱动力矩，具有反向自锁功能。
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公开(公告)号：CN105141920A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510551725.4
申请日：2015-09-01
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于视频处理技术领域，提出了一种360度全景视频拼接系统，包括系统平台设计模块、帧图像获取模块、拼接区域选择模块、拼接预处理模块、图像拼接模块、视频显示模块，其中，系统平台设计模块由六台摄像机共中心设置构成，相邻摄像机之间呈60度夹角；图像获取模块用于获取各摄像机图像数据，并转成待处理的数据格式；拼接区域选择模块用于选定感兴趣区域，进而确定响应拼接图像；拼接预处理模块用于计算各摄像机的图像的拼接参数；图像拼接模块用于对选定摄像机图像进行拼接；视频显示模块将拼接好的全景图像逐帧显示。本发明能够实现需要展示的场景或者监控场所的360度的全景呈现，能够保证监控无死角且具有实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104978012A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410133397.1
申请日：2014-04-03
CPC classification number: G06F3/017 , G06F3/011 , G06F3/0304 , G06K9/00355 , G06K9/4604 , G06T5/002 , G06T7/73 , G06T2207/10028 , G06T2207/20036 , G06T2207/30196 , H04N13/204
Abstract: 本发明提供了一种指向交互方法、装置及系统，该方法包括获取手部图像和手臂部分图像；根据所述手部图像确定指尖的空间坐标，并根据所述手臂部分图像确定手臂关键部位的空间坐标；对所述指尖的空间坐标和所述手臂关键部位的空间坐标进行融合计算，确定指尖指向与显示屏幕交点在所述显示屏幕上的二维坐标。从而使得指向交互装置只需采用指尖和手臂关键部位的空间坐标就可实现高精准度的指向，并且具有良好的实时性。
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公开(公告)号：CN102968178B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201210441290.4
申请日：2012-11-07
Applicant: 电子科技大学 , 布法罗机器人科技(苏州)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于手势的PPT控制系统，该系统包括：图像获取模块，用于获取外界手势图像，并将外界手势图像发送给手势处理模块；手势处理模块，用于处理接收到的外界手势图像，并将处理后的手势图像与本地存储的手势图像列表信息进行比较，将对应的控制指令发送给指令输出模块；指令输出模块，用于将接收的控制指令发送给处理器，完成对PPT进行控制。通过在PPT演示过程中应用该系统，使得使用者摆脱了键盘、鼠标和遥控器的束缚，可在演示过程中自由控制，提高了演示的控制性和流畅性。
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公开(公告)号：CN104758142A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510166388.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种助力外骨骼机器人，它包括鞋体组件（1）、踝关节组件（2）、小腿（3）、膝关节（4）、大腿组件（5）、髋关节组件（6）和背部支架（7），所述的鞋体组件（1）包括橡胶鞋垫（8）、脚底前板（9）和脚底后板（10）；所述的踝关节组件（2）包括连接块（12）、铰接板（13）、转动副（14）、和连接杆（15），所述的膝关节（4）为L形结构，小腿（3）的上端与膝关节（4）的L形结构转角处铰接相连；所述的大腿组件（5）包括大腿本体、油缸A（20）和油缸B（22）；所述的髋关节组件（6）包括髋关节本体（24）和髋关节绑带（25）。本发明的优点在于：结构简单、成本低、舒适度高和踝关节具有多自由度。
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公开(公告)号：CN104683783A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510007440.4
申请日：2015-01-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04N13/00
Abstract: 本发明属于三维视频处理技术领域，特别涉及基于深度的三维视频中深度图的滤波方法。本发明在待滤波深度图和邻域深度图中找到参考像素点，利用像素向量对待滤波像素点的运动进行预测，根据预测结果进行参考像素点的选择。在参考像素点中筛选出与待滤波像素非常相关的像素点。对平滑区域和边界区域在筛选与待滤波像素非常相关的像素点的过程中采用了不同的方法，能更加准确的筛选出最终参与滤波的像素点。本发明提高了滤波后各时刻的深度图在时域方向的连续性。对平滑区域和边界区域采用不同的方法，可以使平滑区域更加平滑，同时保持了深度图的边界特征，并有一定的深度图边界修正能力，使得合成图像的边缘区域失真明显减少，质量得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN104434122A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410729573.8
申请日：2014-12-04
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: A61B5/1121 , A61B5/1071
Abstract: 本发明涉及人体外骨骼行走机器人，具体涉及一种用于人体下肢关节角度数据测量的曲柄摇杆机构，包括摇杆（6）、连架杆（7）、小腿绑缚杆（8）和大腿绑缚杆（9）；所述小腿绑缚杆（8）成L形状，其一段通过小腿绑缚外壳（2）和骨骼小腿（1）固定，另一段的端部和连架杆（7）的一端活动连接；所述大腿绑缚杆（9）的底部和小腿绑缚杆（8）的弯折处活动连接，大腿绑缚杆（9）通过大腿绑缚外壳（3）和骨骼大腿（4）固定，并且其顶部和摇杆（6）的一端活动连接等特征。本发明使得编码器的线数充分利用，增加灵敏度，优化测试结果，使用适合的绑缚力便能满足固定的要求，很舒适，容易购买和加工，价格低廉。
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