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公开(公告)号：CN106908064B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201710045981.5
申请日：2017-01-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/20 , G06F16/583
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect2传感器的室内夜间视觉导航方法，机器人在运动过程中采用Kinect2传感器获取红外图像和深度图像序列，采用首帧红外图像的特征点对红外特征数据库进行初始化，采用首帧深度图像初始化3D点云数据库，然后在后续帧红处图像中提取红外特征点，与红外特征数据库中的特征点进行匹配，与3D点云对应，去除外点，根据剩下的匹配特征点对获取当前帧对应的旋转矩阵Rt和平移矩阵Tt，并将当前帧的点云与现有3D地图进行对齐与拼接，实现3D地图扩展。本发明利用Kinect2传感器获取的红外图像，结合深度图像，实现可靠性较高的机器人室内夜间视觉导航。
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公开(公告)号：CN106054900A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610643767.5
申请日：2016-08-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0255 , G05D1/0274
Abstract: 本发明公开了一种基于深度摄像头的机器人临时避障方法，机器人在沿既定的全局导航路径行进的过程中如果检测到障碍物，则采用安装在机器人上的深度摄像头偏转左、右两个角度拍摄得到深度图，处理得到局部环境地图，在局部环境地图中检测障碍物左、右两侧的行进空间，选择宽度较大的一侧作为绕行行进空间，绘制绕行移动范围矩形，在绕行移动范围矩形内生成绕行可行点，从中选择绕行点，生成绕行路径，再将绕行路径映射到全局地图中，将映射后绕行路径的末点与原始全局导航路径上的下一个行进节点连接，完成临时避障。本发明可以高效、准确地完成机器人临时避障，并在绕行避障后返回原始全局导航路径，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN105469445A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510903501.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G06T17/05 , G01C21/005
Abstract: 本发明公开了一种步长可变地图生成方法，它包括如下步骤：S1：三维地图分层处理，三维地图的输入之后，根据机器人的高度，将机器人分为底盘部分，躯干部分，头部三层，将三维地图也按这种分法分为3层三维地图，分别为底盘部分地图，躯干部分地图，头部地图；S2：二维障碍点地图生成，将躯干部分地图映射到二维地图，形成二维障碍点地图； S3：非障碍点地图生成，由二维障碍点地图生成非障碍点地图；S4：建立非障碍节点间联系，构成一张完整的步长可变地图。该方法将大数据量的三维地图压缩成小数据量的二维地图，方便路径规划算法在其基础上的实现非障碍点地图是步长可变地图，数据量小，运算量小，大大简化了路径规划计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106767833B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710045900.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种融合RGBD深度传感器与编码器的机器人定位方法，首先建立得到机器人运动区域内的路标数据库，路标数据库中包括路标图像和对应的机器人位置坐标，机器人运动过程中基于编码器定位得到机器人位姿矩阵Twe(t)，同时基于RGBD深度传感器定位，如果基于RGBD深度传感器定位成功，则根据当前时刻基于编码器定位得到的机器人位姿矩阵Twe(t)和基于RGBD深度传感器定位得到的位姿矩阵Twv(t)计算变换矩阵，并令机器人当前位姿矩阵为Twv(t)，如果不成功则通过变换矩阵对Twe(t)进行定位误差矫正，得到机器人当前位姿矩阵。本发明基于RGBD深度传感器定位对编码器定位误差进行矫正，提高机器人定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106054900B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610643767.5
申请日：2016-08-08
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度摄像头的机器人临时避障方法，机器人在沿既定的全局导航路径行进的过程中如果检测到障碍物，则采用安装在机器人上的深度摄像头偏转左、右两个角度拍摄得到深度图，处理得到局部环境地图，在局部环境地图中检测障碍物左、右两侧的行进空间，选择宽度较大的一侧作为绕行行进空间，绘制绕行移动范围矩形，在绕行移动范围矩形内生成绕行可行点，从中选择绕行点，生成绕行路径，再将绕行路径映射到全局地图中，将映射后绕行路径的末点与原始全局导航路径上的下一个行进节点连接，完成临时避障。本发明可以高效、准确地完成机器人临时避障，并在绕行避障后返回原始全局导航路径，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN106767833A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710045900.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种融合RGBD深度传感器与编码器的机器人定位方法，首先建立得到机器人运动区域内的路标数据库，路标数据库中包括路标图像和对应的机器人位置坐标，机器人运动过程中基于编码器定位得到机器人位姿矩阵Twe(t)，同时基于RGBD深度传感器定位，如果基于RGBD深度传感器定位成功，则根据当前时刻基于编码器定位得到的机器人位姿矩阵Twe(t)和基于RGBD深度传感器定位得到的位姿矩阵Twv(t)计算变换矩阵，并令机器人当前位姿矩阵为Twv(t)，如果不成功则通过变换矩阵对Twe(t)进行定位误差矫正，得到机器人当前位姿矩阵。本发明基于RGBD深度传感器定位对编码器定位误差进行矫正，提高机器人定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105469445B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201510903501.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种步长可变地图生成方法，它包括如下步骤：S1：三维地图分层处理，三维地图的输入之后，根据机器人的高度，将机器人分为底盘部分，躯干部分，头部三层，将三维地图也按这种分法分为3层三维地图，分别为底盘部分地图，躯干部分地图，头部地图；S2：二维障碍点地图生成，将躯干部分地图映射到二维地图，形成二维障碍点地图；S3：非障碍点地图生成，由二维障碍点地图生成非障碍点地图；S4：建立非障碍节点间联系，构成一张完整的步长可变地图。该方法将大数据量的三维地图压缩成小数据量的二维地图，方便路径规划算法在其基础上的实现非障碍点地图是步长可变地图，数据量小，运算量小，大大简化了路径规划计算量。
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公开(公告)号：CN106908064A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710045981.5
申请日：2017-01-22
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect2传感器的室内夜间视觉导航方法，机器人在运动过程中采用Kinect2传感器获取红外图像和深度图像序列，采用首帧红外图像的特征点对红外特征数据库进行初始化，采用首帧深度图像初始化3D点云数据库，然后在后续帧红处图像中提取红外特征点，与红外特征数据库中的特征点进行匹配，与3D点云对应，去除外点，根据剩下的匹配特征点对获取当前帧对应的旋转矩阵Rt和平移矩阵Tt，并将当前帧的点云与现有3D地图进行对齐与拼接，实现3D地图扩展。本发明利用Kinect2传感器获取的红外图像，结合深度图像，实现可靠性较高的机器人室内夜间视觉导航。
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