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公开(公告)号：CN104398368B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410750101.0
申请日：2014-12-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种电机横置的助行外骨骼机器人，它包括腰部固定装置（1）、大腿固定装置3）、大腿驱动机构（4）、膝盖固定装置（9）、小腿固定装置（5）、小腿驱动机构（6）、弹性踝关节（7）和鞋底（8），腰部固定装置（1）的两端设置有人体厚度调节机构（12），人体厚度调节机构（12）的端部铰接有大腿连杆转动固定座（10），大腿固定装置（3）的上端装于大腿连杆转动固定座（10）的外侧，大腿驱动机构（4）与大腿连杆转动固定座10）连接，小腿驱动机构（6）与大腿固定装置（3）的下端连接，弹性踝关节（7）上端装于小腿固定装置（5）上，下端与鞋底（8）连接。本发明的优点在于：体积小且输出转矩高、操作方便和可靠性高。
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公开(公告)号：CN104814822B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201510203763.0
申请日：2015-04-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼使用的限位结构，它包括连杆A（1）和连杆B（2），连杆A（1）上方开有一个孔，孔内安装有齿轮轴（3），齿轮轴（3）与孔之间开有一个槽（5），齿轮轴（3）上设有限位块（4），限位块（4）位于槽（5）内，槽（5）为半环形槽，限位块（4）为弧形，连杆B（2）与齿轮轴（3）连接。本发明的有益效果是：该装置用于外骨骼，在使用时可以避免限位结构夹到穿着者的衣服或者身体，提高外骨骼的安全性能，该装置具有结构简单、使用方便、容易制造、装卸方便等优点。
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公开(公告)号：CN104434124A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410735564.X
申请日：2014-12-04
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: A61B5/1116 , A61B5/112
Abstract: 本发明涉及人体外骨骼机器人，具体涉及一种人体下肢步态数据采集系统，包括可穿戴传感器安装结构（1）、数据采集电路（2）、PC终端、姿态传感器（3）、编码器（4）、脚底压力传感器和角速度传感器；所述可穿戴传感器安装结构（1）从上往下由依次连接的背部支架（5）、髋关节连接件（6）、大腿连杆（7）、腿部绑缚机构（8）、膝关节连接件（9）、小腿连杆（10）、踝关节连接件（11）和鞋板（12）构成，其中所述大腿连杆（7）和小腿连杆（10）内侧均安装有用于绑缚使用者腿部的绑缚装置等特征。本发明成本低精度高，穿戴方便，能够使被测者很方便的进行穿戴测试和操作，并且不受环境影响。
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公开(公告)号：CN105011941B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510311791.4
申请日：2015-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种人体膝关节运动学三维测量仪，包括测试电路、测试架（1）、大腿支撑架（2）、小腿绑缚件（3）和设置于大腿支撑架（2）顶端的大腿绑缚件（4）；所述的测试架（1）与大腿支撑架（2）焊接在一起；所述的测试架（1）包括测试架本体（5）和测试架底座（6）。本发明提供了一种人体膝关节运动学三维测量仪，基于机械测量机构和传感器电路对膝关节运动学数据进行采集，实现对膝关节转动和平动数据的高精度采集与计算。
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公开(公告)号：CN104434470B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410735565.4
申请日：2014-12-04
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人，具体涉及一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，从上至下依次包括背部支架（1）、髋关节执行机构（4）、大腿连杆（6）、膝关节执行机构（8）、小腿连杆（9）和脚底压力鞋（12）。本下肢外骨骼机器人其主要活动位置和人日常行走时的活动关节相适应，能满足日常行走的辅助要求，避免了机器人关节过于灵活而失去必要的辅助支撑作用；采用多部位的柔性绑缚带，提高了使用者穿戴时的舒适度；在腰部、关节处以及脚底均设有传感器或编码器进行信息采集，并集中处理信息，方便了使用者的日常运动信息，不仅能让机器人预测出使用者的行走习惯，也方便观察者掌了解使用者的身体状况，为医疗提供方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104758142A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510166388.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种助力外骨骼机器人，它包括鞋体组件（1）、踝关节组件（2）、小腿（3）、膝关节（4）、大腿组件（5）、髋关节组件（6）和背部支架（7），所述的鞋体组件（1）包括橡胶鞋垫（8）、脚底前板（9）和脚底后板（10）；所述的踝关节组件（2）包括连接块（12）、铰接板（13）、转动副（14）、和连接杆（15），所述的膝关节（4）为L形结构，小腿（3）的上端与膝关节（4）的L形结构转角处铰接相连；所述的大腿组件（5）包括大腿本体、油缸A（20）和油缸B（22）；所述的髋关节组件（6）包括髋关节本体（24）和髋关节绑带（25）。本发明的优点在于：结构简单、成本低、舒适度高和踝关节具有多自由度。
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公开(公告)号：CN104434122A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410729573.8
申请日：2014-12-04
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: A61B5/1121 , A61B5/1071
Abstract: 本发明涉及人体外骨骼行走机器人，具体涉及一种用于人体下肢关节角度数据测量的曲柄摇杆机构，包括摇杆（6）、连架杆（7）、小腿绑缚杆（8）和大腿绑缚杆（9）；所述小腿绑缚杆（8）成L形状，其一段通过小腿绑缚外壳（2）和骨骼小腿（1）固定，另一段的端部和连架杆（7）的一端活动连接；所述大腿绑缚杆（9）的底部和小腿绑缚杆（8）的弯折处活动连接，大腿绑缚杆（9）通过大腿绑缚外壳（3）和骨骼大腿（4）固定，并且其顶部和摇杆（6）的一端活动连接等特征。本发明使得编码器的线数充分利用，增加灵敏度，优化测试结果，使用适合的绑缚力便能满足固定的要求，很舒适，容易购买和加工，价格低廉。
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公开(公告)号：CN104887363B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510225853.X
申请日：2015-05-06
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 本发明公开了一种可自动补偿长度的外骨骼膝关节，它包括大腿以及动力部分固定支架1）、动力元件（2）、膝关节补偿结构（3）和小腿以及动力部分固定支架（4），膝关节补偿结构（3）分别与大腿以及动力部分固定支架（1）和小腿以及动力部分固定支架连接（4），且大腿以及动力部分固定支架（1）和小腿以及动力部分固定支架4）之间通过动力元件（2）连接。本发明的有益效果是：创新性的改变了我国传统外骨骼膝关节的设计方法，使得外骨骼膝关节的设计更加合理；解决了人体膝关节运动过程中膝关节骨头滑移所产生的长度变化，使得外骨骼与人体之间的交互更加合理，穿戴着感觉更加舒适。
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公开(公告)号：CN104440884A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410730201.7
申请日：2014-12-04
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及人体下肢外骨骼机器人，具体涉及一种用于人体下肢外骨骼机器人的髋部长度可调以及省力装置，包括前后长度调节装置（1）、左右长度调节装置（3）和弹簧省力装置（2），所述前后长度调节装置（1）由顶丝（5）、髋关节调节块（6）和螺钉（7）构成；所述左右长度调节装置（3）由内挡片（9）、轴（10）和外挡板（11）构成；所述弹簧省力装置（2）由盲孔和弹簧（12）构成。本发明可以实现无限制调节的外骨骼髋部长度，使得适合穿戴的人群大大增加，舒适度有显著提高，并且加入了弹性省力元件，使得穿戴者所需消耗的里更小，外骨骼续航能力更强。
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公开(公告)号：CN104398322A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410750477.1
申请日：2014-12-10
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼机器人机械脊柱结构，它包括上部支撑架（1）、弯曲长度补偿装置（13）、机械脊柱（4）和驱动装置（9），其中，上部支撑架（1）上设置有肩部传感器点（14），弯曲长度补偿装置（13）包括滑动套（2）和滑动架（3），机械脊柱（4）包括若干个关节（5），关节（5）上设有连接轴（6）、外侧控制钢绳通孔（7）、内侧控制钢绳通孔（10）和脊柱传感器点（12），驱动装置（9）上设有外侧控制钢绳（8）和内侧控制钢绳（11）。本发明的有益效果是：该装置可以用于替代患者的下肢以支撑身体并辅助患者移动，并且可以同时起到支撑和配合背部弯曲的功能，使人体在穿着外骨骼时能够自由弯腰。
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