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公开(公告)号：CN107511843B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710805827.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种并联多操作手机构，其包括SP型轴套组，机座，动台，4个SPS型驱动分支，内、外柔性手指机构，3个螺旋驱动器；其中SP型轴套组包括心管、内套、定套、外套和球套，球套与机座球副联接，定套一端与动台垂直固连，径向分别与内、外套滑动联接；3个螺旋驱动器分别驱动心管，内、外套伸缩；定套与内、外套通过连杆及欠驱动分支构成交错圆周均布的内、外操作手机构；可用心管一端携手术刀、软管窥镜、针头、牙钻磨具等手术器皿运动，吸送流体；细长SP型轴套组可携内、外操作手机构伸入狭窄空间交替抓取和扩展空间，用心管扩展救生通道。本发明结构简单紧凑，适用于空站维修、深海勘探、医疗手术、灾区救援。
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公开(公告)号：CN111130044A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911269430.2
申请日：2019-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供一种四电缆同步除冰机器人及除冰方法，其包括横梁、两个摆臂、动台、四个旋翼直升机、四个锥轮组、丝杠电机、两个导轮和四根电缆。锥轮组包括主、辅锥轮和电机。电机轴与主锥轮键连接，主、辅锥轮的齿轮啮合传动；横梁和摆臂都与电机固连，都与主、辅锥轮转动联接。横梁与摆臂转动联接；动台与丝杠电机、四个旋翼直升机的支座固连，与两个导轮轴连接；摆臂的弧形槽与导轮滚动接触。丝杠电机的丝杠与横梁的螺纹孔螺旋连接。除冰时，横梁的两个锥轮组夹到两根电缆，动台由导轮推动摆臂带动锥轮组夹到另两根电缆行走除冰；除冰结束时，丝杠电机驱动摆臂相互反转，使锥轮组脱离电缆，旋翼直升机携该机器人飞行到地面或待除冰电缆上。
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公开(公告)号：CN111069283A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911412900.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种冗余驱动3SPS+C型并联轧机，包括：机座、动台、主驱动杆、上辊、下辊和辅驱动杆，动台为由横梁Ⅰ和垂直于横梁Ⅰ的两个对称立柱Ⅰ组成的Π型体，机座由立柱Ⅱ和横梁Ⅱ组成；横梁Ⅱ上设有纵向孔，两个立柱Ⅰ插入纵向孔中；两侧主驱动杆的两端分别联接在横梁Ⅰ和横梁Ⅱ上；上辊的两端分别与两个立柱Ⅰ的横向通孔Ⅰ转动联接；下辊的两端分别与横梁Ⅱ的横向通孔Ⅱ转动联接；下辊伸出横向通孔Ⅱ的一端连接有电机；上辊和下辊间夹有金属板；立柱Ⅱ的顶部设有上铰座，横梁Ⅰ的中部设有中铰座，上铰座和中铰座分别与辅驱动杆的两端相连。本发明结构简单、紧凑，可克服金属板厚不均和跑偏的问题，且满足轧制不同厚金属板要求。
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公开(公告)号：CN110218834B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910649121.1
申请日：2019-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 本发明公开一种绳杆混合驱动炼钢炉摇转机构，包括炼钢炉、动台、机座、两组相同的绳杆混合驱动装置、横轴；绳杆混合驱动装置包括驱动卷筒、驱动杆、牵绳、滑轮、配重、限位绳；炼钢炉与动台固连，驱动杆是液压缸或电动缸，滑轮与机座的立板顶端由横轴转动联接，驱动卷筒与横轴相互平行，驱动卷筒的支座与机座固连；驱动杆两端分别与动台出钢侧转动副联接与机座球副联接；牵绳中部与动台另一侧固连，牵绳两端绕过同一滑轮分别与驱动卷筒和配重固连，限位绳两端分别与机座和动台另一侧固连，限制炼钢炉过度转动。本发明的两个驱动卷筒的转动与两个驱动杆的伸缩运动等效2SPS+2SPR型并联机构的精确运动，可实现炼钢炉多方位摇转，提高炼钢质量和炼钢炉寿命。
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公开(公告)号：CN110666086A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910968824.0
申请日：2019-10-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种过约束六自由度并联机构锻造机，属于锻造机技术领域。包括机座、动台组和3个结构相同的双驱动平面分支；机座包括下底盘和3个圆周均布且一体固定在下底盘的下端面的Π形支架，Π形支架包括水平板以及一体设置在水平板两端的立板；动台组包括上顶盘和3个连接块，连接块与上顶盘转动副联接；3个双驱动平面分支在机座与动台之间圆周均布，双驱动平面分支包括2个直线液压驱动缸、上横轴和下横轴；下横轴两端与Π形支架的立板转动副联接；下横轴中部设有2个正交轴线的突出轴和2个垂直突出轴的长圆通孔，下横轴的2个突出轴分别与2个液压缸上端的通孔转动副联接，上横轴两端与2个直线驱动液压缸的活塞杆上端转动副联接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110576969A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910875542.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及直升机共轴正反旋翼并联驱动装置，属于直升机技术领域的技术领域，其包括机座、动台、三个驱动杆、旋翼机构、倾翼机构。旋翼机构包括正、反旋翼组，内、外套，正、反伞齿轮，锥齿轮驱动组；内、外套与动台相互共轴转动联接；内、外套上端分别与正、反旋翼组垂直转动联接，下端分别与正、反伞齿轮共轴固连。锥齿轮驱动组同时与正、反伞齿轮啮合，驱动正、反旋翼组相互反转；驱动杆驱动旋翼机构摆动，辅电机通过丝母和心轴驱动正、反旋翼组倾转，改变直升机速度与方向。本发明具有提高主旋翼摆转灵活性、减缓旋翼举升力对各驱动分支作用力和冲击力、提高使用寿命和安全可靠性、避免使用尾翼传动机构、简化结构、提高寿命的效果。
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公开(公告)号：CN107306679B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710422509.9
申请日：2017-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 一种修树机器人，其包括机座，左、右对称爬树机构，夹紧机构和盘锯装置，其中爬树机构包括臂架，电机I，上、下轮组和链条，上、下轮组都包括主轴，链轮，定、动锥轮，辅弹簧，主轴与臂架端部转动联接，电机I与臂架连接，电机轴与下轮组的主轴键连接，通过链传动驱动上、下轮组的四个锥轮转动；夹紧机构包括电机II，丝杆，丝母盘，拉、压弹簧，左、右套，机座与左、右套轴向滑动联接，左、右套分别与左、右爬树机构的臂架转动联接；电机II与右套和丝杆连接，左、右套驱动左、右爬树机构的八个锥轮同时柔性夹紧树杆，带动盘锯装置修树。本发明的左、右爬树机构的电机相互反转和同向转动时，可实现该修树机器人升降和正反回转爬树。
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公开(公告)号：CN109877861A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910210888.4
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、测力杆组、弹簧杆组和软指组；测力杆组包括长杆、短杆以及力传感器；弹簧杆组包括活塞杆、弹簧和缸杆；软指组包括指套、软体套、螺栓、和钢丝线套；丝杠电机与机座固连，丝杠与丝母联接，丝母与轴向槽滑动接触，弹簧杆组两端与丝母和导套转动联接，测力杆组在导套中滑动，且其两端与指架和丝母转动联接，弹簧片两端和中部分别与指架、机座、导套联接，指套一端与指架固连，丝杠电机通过丝母驱动弹簧杆组、测力杆组、导套、弹簧片、软指组协调运动，由测力杆组测抓取力，本发明结构简单，可实现机器人手指柔软三弯曲抓取与刚性扩展，工作空间大。
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公开(公告)号：CN109877847A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910210867.2
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种柔性手救援并联机器人，包括履带车、并联机构、多个柔性手机构。并联机构包括机座，长轴，安全筒，两个液压缸杆，两个短轴，缸架，辊组。柔性手机构包括缸架，内、外套，钢绳，弹簧，手爪。机座与履带车体固连，长轴与机座转动联接，安全筒闭口端与机座球副联接，缸架的内腔与内、外滑套及安全筒的圆环凸台构成复合液压缸。液压缸杆两端分别与长、短轴转动联接，短轴与缸架转动联接。手爪与内滑套圆环凸台转动联接，钢绳两端与手爪和外滑套圆环凸台连接，弹簧两端抵在手爪和外滑套凸台上。两个液压缸杆与复合液压缸协调驱动缸架与多柔性手机构蠕动抓取，将遇难者拖入安全筒内支撑辊组，由履带车运离险区。
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公开(公告)号：CN109648543A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811435201.9
申请日：2018-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，上横轴与动台转动联接，下横轴与机座转动联接，RPR型直线电动缸两端分别与上横轴、下横轴的两端转动联接，SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，直线驱动器的两端分别与圆柱缸和圆柱杆同轴连接，圆柱杆的端部与机座球副联接，圆柱缸与动台固定连接。本发明结构简单，承载力大、刚度高，动台灵活性好，工作空间大。
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