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公开(公告)号：CN202706072U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255214.X
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有运动冗余特性的液压挖掘机作业装置，其动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，该一对铲斗液压缸的另一端与一对摇杆的上端铰接，该一对摇杆的下端与机架铰接，一对摇杆的中部与一对摇杆液压缸的一端铰接，该一对摇杆液压缸的另一端与机架的另一部位铰接；一对动臂液压缸的一端与动臂中部铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；一对斗杆液压缸的一端与斗杆中部铰接，该一对斗杆液压缸的另一端或与机架铰接、或与动臂铰接。本实用新型承载能力高、刚度大、驱动力臂大，较小的驱动力便能驱动负载，降低能耗，同时还具有运动冗余的特点。
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公开(公告)号：CN202430758U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554582.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种用于重载的三自由度连杆工作装置，机架上设有三对对称的基座，其中机架一端的基座与小臂油缸的缸套连接，该小臂油缸的活塞杆与小臂的一端和大臂油缸的活塞杆连接而形成复铰，该大臂油缸的缸套与大臂连接，上述小臂的另一端与末端执行器的一个部位连接，上述大臂的一端与底座中部的基座连接，其另一端与小臂中部连接，末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器的另一部位连接；该末端执行器油缸的活塞杆与摇杆连接，该摇杆铰接在大臂的中部；上述摇杆与拉杆的一端连接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座连接。本实用新型工作空间大、承载能力强，运动正反解容易，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN203092560U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320111353.X
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本实用新型结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。
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公开(公告)号：CN203092548U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320111345.5
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本实用新型分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。
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公开(公告)号：CN203091649U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320100683.9
申请日：2013-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种冗余驱动的直线提升锻造操作机，夹钳与钳杆连接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后辅助提升臂与后提升臂和机架铰接，后升降直线驱动器与后提升臂铰接并与机架固联；同步连杆与后提升臂和前提升臂铰接，前辅助提升臂与前提升臂和机架铰接；前升降直线驱动器与前提升臂连接并与机架固联；前左右直线驱动器与前提升臂和前滑杆固联；前连接件与前滑杆和前悬挂杆铰接，前悬挂杆与前协调杆铰接，该前协调杆与钳杆固联；前后直线驱动器与上述前悬挂杆和后协调杆铰接，该后协调杆与下连杆铰接，该下连杆与固联杆固联，固联杆的两端固联在同步连杆上。本实用新型承载能力强，提高了锻件的质量和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202894192U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220560655.0
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种运动部分解耦型锻造操作机，其夹钳与钳杆铰接，该钳杆与前协调杆中部固联，前悬挂杆与前协调杆铰接，前连接件与前滑杆和前悬挂杆铰接，前左右直线驱动器分别与前提升臂和前滑杆固联，同步连杆分别与前、后提升臂铰接，后左右直线驱动器分别与后提升臂和后滑杆固联，俯仰直线驱动器与后滑杆和钳杆后端铰接，前提升臂和后提升臂分别与机架铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆铰接，后协调杆与机架铰接，升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接。本实用新型机构偏转精度高，且部分运动解耦，运动和动力学分析容易，操作方便。
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公开(公告)号：CN202894185U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220559442.6
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种六自由度锻造操作机，其主要包括提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置、左右缓冲装置、大车旋转装置、大车行走装置和夹钳自转装置。前提升臂和后提升臂分别与大车车架铰接，同步连杆分别与前提升臂和后提升臂铰接，升降直线驱动器分别与后提升臂和大车车架铰接，前悬挂杆分别与前提升臂和前左右直线驱动器铰接，前后直线驱动器分别与前悬挂杆和后提升臂铰接，前连接件分别与前左右直线驱动器和钳杆铰接，后连接件分别与后左右直线驱动器和钳杆铰接，俯仰直线驱动器分别与后左右直线驱动器和大车车架铰接，夹钳与钳杆铰接，大车车架与行走装置铰接。本实用新型能实现六自由度锻造操作，增大了前进运动空间，且全部使用低副，降低成本，便于安装。
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公开(公告)号：CN202706071U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220254905.8
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂的运动冗余正铲挖掘机构，其机架、动臂、加长臂、斗杆、铲斗依次铰接形成一个串联机构，四对驱动液压缸完全对称布置在上述串联机构的两侧。机架与动臂下端铰接，动臂的上端与加长臂一端铰接，加长臂的另一端与斗杆的一端铰接，斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；铲斗另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，一对铲斗液压缸的另一端则与上述加长臂中部铰接；上述动臂中部与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；上述斗杆与一对斗杆液压缸的一端铰接，一对斗杆液压缸的另一端与机架铰接；一对带来运动冗余的液压缸有多种连接方式。本实用新型具有运动冗余，驱动力臂大，空中空间大，能实现重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN202438999U
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201120553722.1
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 含有复铰的多环耦合连杆工作装置，底座上设有三对平行对称的基座，其一对基座与驱动液压缸一的缸套铰接，该驱动液压缸一的活塞杆分别与铰接在小臂两侧的摇杆铰接，该摇杆还分别与拉杆的一端铰接，该摇杆上的铰接呈三角形分布，上述拉杆的另一端与大臂中部铰接，上述小臂还与末端执行器铰接，上述末端执行器与驱动液压缸二的缸套铰接，大臂的两侧与驱动液压缸二的活塞杆端部和驱动液压缸三的活塞杆端部通过铰链连接而构成复合铰链，上述驱动液压缸三的缸套与底座上另一对基座铰接，上述大臂的一端与底座中部的一对基座铰接，该大臂的另一端与小臂中部铰接。本实用新型承载能力高、活动空间大且能实现一机多用，运动分析容易，易于实时控制。
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公开(公告)号：CN202430760U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554590.4
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 一种多功能连杆工作装置，机架两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架铰接，其另一端与末端执行器的一部位铰接；前拉杆的一端与末端执行器的另一部位铰接，其另一端与前摇杆的一端铰接，该前摇杆的另一端与动臂中部铰接；上述前摇杆的中部与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套与动臂前部铰接；后拉杆的一端与动臂铰接，其另一端与后摇杆的一端铰接，该后摇杆的另一端与机架铰接，在上述后拉杆中部与动臂油缸的活塞杆铰接，其动臂油缸的缸套与机架铰接。本实用新型能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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