公开(公告)号：CN109086706B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201810820941.8

申请日：2018-07-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  张博文 ,  刘正雄 ,  董刚奇 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种应用于人机协作中的基于分割人体模型的动作识别方法，使用微软Kinect V2传感器采集人体骨骼信息，得到关节节点坐标；经预处理后将骨骼节点序列从四维映射至三维，存储为点云序列的形式；将人体模型分割为上肢、下肢和躯干三部分，分别提取特征向量和关节点相对位置的布尔值特征矩阵，利用布尔值特征矩阵分别提取关键帧，利用特征向量及动态时间规整算法(DTW算法)分别进行模板匹配；最后将三部分的识别结果组合起来，得到对人体整体动作的分类。本发明不仅能达到识别人体整体动作的目的，还能得到对人体上肢、躯干和下肢的动作描述，可以更加详细和精确的识别人体动作与行为，以帮助人机协作下的机器人进行后续的任务规划。

公开(公告)号：CN112896562A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110185756.8

申请日：2021-02-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  文思捷 ,  张帆 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  马志强

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明一种基于惯性的空间碎片绳系捕获器，属于航天器服务技术领域；包括测量分系统、弹射分系统、系绳收放分系统、综合电子分系统；所述弹射分系统包括依次同轴设置的顶板、旋转挡板、质量块、弹簧和弹仓，通过电机驱动主动齿轮，带动旋转挡板转动，当旋转挡板的通孔与弹仓的凹槽相对时，由弹簧的恢复力作用质量块，达到释放质量块的目的；所述系绳收放分系统中由电机驱动电机带轮，带动线轴带轮、线轴转动，实现系绳的收放；所述测量分系统包括单目相机和激光测距仪，在捕获前提供目标与自身的状态信息；发明可以在距目标10m以外弹射初速为10m/s的质量块对目标进行捕获。本发明通过系绳与碎片间摩擦力进行锁紧，对空间碎片的锁紧效果强于空间飞网。

公开(公告)号：CN112394644A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011409655.6

申请日：2020-12-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  刘亚 ,  张帆 ,  张夷斋 ,  马志强

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种绳系多无人机协同操作系统的预设时间控制方法。首先基于Udwadia‑Kalaba方程，建立绳系多无人机协同操作系统的非线性耦合动力学模型；然后基于拉力优化分配的规划无人机航迹；接下来基于固定时间收敛定理设计固定时间非奇异终端滑模面；最后基于滑模面，设计预设时间协同跟踪控制律。本发明方法能够解决绳系多无人机协同操作系统的鲁棒快速稳定控制问题，并能够解决具有快速收敛性能要求的控制问题。

公开(公告)号：CN111975770A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010741619.3

申请日：2020-07-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  韩冬 ,  刘正雄 ,  马志强 ,  孟中杰 ,  张帆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种采用空间双臂机器人的自旋目标抓捕方法，该方法可以在目标自旋条件下实现目标的抓捕并能降低对目标抓捕位置准确性的要求，减少燃料消耗，有效实现空间双臂机器人对自旋目标的抓捕并使抓捕过程高效可靠。

公开(公告)号：CN111923039A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010673526.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  张琦 ,  刘正雄 ,  张帆 ,  孟中杰 ,  马志强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的冗余机械臂路径规划方法，基于深度强化学习算法，构建冗余机械臂训练环境，设计奖励函数对机械臂进行训练。虽然进行离线训练的时间较长，但训练成功后的网络模型可以直接使用，有效地规避了传统路径规划算法的不足，提高了遥操作的时效性和交互效率。

公开(公告)号：CN107702709B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201710772043.5

申请日：2017-08-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  韩冬 ,  刘正雄 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC: G01C21/10 ,  G01M1/12

Abstract: 本发明涉及一种非合作目标运动与惯性参数的时频域混合辨识方法，首先通过视觉相机获得目标的位姿信息。本文提出一种在视觉测量目标位姿的基础上，解耦运动过程中的平动与转动，时域与频域同步辨识目标的状态与动力学参数，频域上采用DFT辨识与平动相关参量，时域上线性化空间漂浮目标动力学方程，采用EFIR辨识与转动相关参量。

公开(公告)号：CN108303879B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201810047017.0

申请日：2018-01-18

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张帆 ,  黄攀峰 ,  孟中杰 ,  刘正雄 ,  张夷斋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种空间柔性系统的欠驱动控制方法，建立空间柔性系统的动力学方程；计算滑模参数σ；计算柔性系绳振动抑制所需要的控制量u；输入系绳控制量u，完成柔性系绳的振动抑制。该控制方法的核心是建立分层滑模参数，从而使滑模参数完全涵盖可控部分状态变量和不可控部分状态变量。有益效果：降低平台卫星和释放子卫星的推力器燃料消耗；通过二级滑模控制器，使得空间柔性系统的顶层滑模参数快速到达所设计的滑模面上，从而使得柔性系绳在达到期望长度的同时，抑制其轨道面内/外角的摆动。

公开(公告)号：CN107422639B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201710567814.7

申请日：2017-07-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  鹿振宇 ,  刘正雄 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于时间延迟估计的双边遥操作控制方法，通过分别设定主从端的控制器，在从端控制器的设计中，通过时间延迟估计的方法对下一时刻的环境作用力进行估计，并把该估计值添加到从端控制器中，实现遥操作接触操作过程中的稳定性。有益效果：通过从端的测量信息对下一时刻的接触力信息进行预测，然后将预测的结果应用到从端的控制器设计中来，保证了操作的稳定性，也能够保证系统能够适应操作环境变化的影响。

公开(公告)号：CN107390523B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201710567822.1

申请日：2017-07-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  鲁迎波 ,  孟中杰 ,  张帆 ,  张夷斋 ,  刘正雄

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种空间绳系复合体系统的自适应神经网络动态面控制器，设计自适应神经网络动态面控制器实现抓捕后复合体的姿态接管控制；针对设计的控制器对系统进行李雅普诺夫稳定性证明。本发明具有以下有益效果：1)、可用于解决抓捕后绳系复合体系统状态受限问题；2)、可用于解决抓捕后绳系复合体系统控制输入受限问题。

公开(公告)号：CN111352421A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010144390.5

申请日：2020-03-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  王通 ,  董刚奇 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC: G05D1/02 ,  G07C1/20

Abstract: 本发明涉及一种多移动单元协同巡查的轨迹生成方法，包括如下步骤：巡查不确定度计算、移动单元位置识别、动态巡查成本计算、位置声明、收益值计算、目标声明、下一时刻无人车位置计算。有益效果在于，由于考虑移动单元的传感器巡查范围，可更真实地反映实际巡查情况，有效避免轨迹规划中的轨迹重叠情况，同时考虑了多移动单元间的相互协作，降低多个移动单元同时向相邻区域移动的可能性，以防止部分区域长期未被监测。本发明特别适用于真实地面环境的多移动单元联合巡查任务。