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公开(公告)号：CN116119464A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310129151.6
申请日：2023-02-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张力的空间系绳智能收放装置，包括由上至下依次并列布置的系绳收放机构、排线机构和张力控制机构，张力控制机构旁并列设置有张力测量机构，张力测量机构的下方设置有系绳切断机构；系绳收放机构、排线机构、张力控制机构、张力测量机构和系绳切断机构，用于供系绳依次穿过。其解决了现有装置张力控制精度低，系绳控制模式单一，系绳摆角控制难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119937296A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510103593.2
申请日：2025-01-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了本申请实施例提出的一种考虑安全约束的空间绳系机器人释放方法、装置、介质和设备，通过将空间绳系机器人与空间碎片的避碰问题分解为离线训练部分和在线执行部分。在离线阶段，首先使用控制压缩映射理论推导出跟踪控制器需满足的条件，并使用神经网络寻找满足该条件的控制器；随后基于优化方法构建出轨迹规划器。在线阶段，当空间绳系机器人检测到空间碎片的时候，轨迹规划器生成出一条满足安全约束的参考轨迹，随后跟踪控制器跟踪这条参考轨迹，使得空间绳系机器人在释放过程中不会与空间碎片发生碰撞，实现空间绳系机器人的安全释放。
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公开(公告)号：CN112896562B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110185756.8
申请日：2021-02-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明一种基于惯性的空间碎片绳系捕获器，属于航天器服务技术领域；包括测量分系统、弹射分系统、系绳收放分系统、综合电子分系统；所述弹射分系统包括依次同轴设置的顶板、旋转挡板、质量块、弹簧和弹仓，通过电机驱动主动齿轮，带动旋转挡板转动，当旋转挡板的通孔与弹仓的凹槽相对时，由弹簧的恢复力作用质量块，达到释放质量块的目的；所述系绳收放分系统中由电机驱动电机带轮，带动线轴带轮、线轴转动，实现系绳的收放；所述测量分系统包括单目相机和激光测距仪，在捕获前提供目标与自身的状态信息；发明可以在距目标10m以外弹射初速为10m/s的质量块对目标进行捕获。本发明通过系绳与碎片间摩擦力进行锁紧，对空间碎片的锁紧效果强于空间飞网。
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公开(公告)号：CN112896562A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110185756.8
申请日：2021-02-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明一种基于惯性的空间碎片绳系捕获器，属于航天器服务技术领域；包括测量分系统、弹射分系统、系绳收放分系统、综合电子分系统；所述弹射分系统包括依次同轴设置的顶板、旋转挡板、质量块、弹簧和弹仓，通过电机驱动主动齿轮，带动旋转挡板转动，当旋转挡板的通孔与弹仓的凹槽相对时，由弹簧的恢复力作用质量块，达到释放质量块的目的；所述系绳收放分系统中由电机驱动电机带轮，带动线轴带轮、线轴转动，实现系绳的收放；所述测量分系统包括单目相机和激光测距仪，在捕获前提供目标与自身的状态信息；发明可以在距目标10m以外弹射初速为10m/s的质量块对目标进行捕获。本发明通过系绳与碎片间摩擦力进行锁紧，对空间碎片的锁紧效果强于空间飞网。
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公开(公告)号：CN114237273B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111541372.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种微重力环境下绳系卫星位置姿态试验系统，包括模拟星、定位系统和上位机；所述定位系统通过安装在模拟星上方的摄像头对模拟星进行拍摄，相机利用图像识别估计模拟星的绝对位姿；上位机用于处理定位系统数据，与模拟星进行数据交互，实现控制数据下行与模拟星上行状态数据的接收；完成用户与模拟星的数据交互与控制，记录试验数据；气足与平台生成的气膜将模拟星浮起，在多个推进器的推力作用下能够在水平面平移和旋转，还能通过系绳控制装置进行侧移，模型卫星的运行状态。本发明能够确保模拟星能较好的模拟实际卫星在轨道平面内的运动状态，为绳系卫星的系绳收放算法提供良好的仿真条件。
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公开(公告)号：CN114237273A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111541372.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种微重力环境下绳系卫星位置姿态试验系统，包括模拟星、定位系统和上位机；所述定位系统通过安装在模拟星上方的摄像头对模拟星进行拍摄，相机利用图像识别估计模拟星的绝对位姿；上位机用于处理定位系统数据，与模拟星进行数据交互，实现控制数据下行与模拟星上行状态数据的接收；完成用户与模拟星的数据交互与控制，记录试验数据；气足与平台生成的气膜将模拟星浮起，在多个推进器的推力作用下能够在水平面平移和旋转，还能通过系绳控制装置进行侧移，模型卫星的运行状态。本发明能够确保模拟星能较好的模拟实际卫星在轨道平面内的运动状态，为绳系卫星的系绳收放算法提供良好的仿真条件。
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