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公开(公告)号：CN110471426B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910824889.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于量子狼群算法的无人驾驶智能车自动避碰方法，所述方法基于全局路径规划，在智能车安全行驶过程中实时监测无人车周边的环境，当有动态或是静态障碍物出现时以目标路径最短为目标函数，量子狼群算法优化得到局部避碰最短到达目的地的路径；确定局部无人智能车的最优转向角度和恢复原有路径的角度，从而得到无人智能车的局部路径规划结果。本发明将全局路径规划和局部的路径规划相结合应用于智能车的无人驾驶，在全局能够在对智能车行驶有一个整体规划，同时，在行驶过程通过局部路径规划可以实时的判定路况信息，及时修改实时路径，从而保证无人智能车快速稳定的到达目的地，提高无人车行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109345875B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
Abstract: 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
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公开(公告)号：CN108923427B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810916768.1
申请日：2018-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 一种基于队列智能算法的船舶配电网络的重构方法，属于船舶配电网重构技术领域。本发明的目的是为了解决船舶配电网络故障后恢复供电过程中计算量大、供电恢复慢的问题，首先获取船舶配电网相关参数，确定发电机组、配电板、联络母线、负载、断路器等状态信息，当电力系统出现故障时，判断配电网故障并隔离失电区域，判断是否能通过控制发电机输出功率和断路器满足未失电区域负载功率需求，根据上述条件基于队列智能算法对船舶电网进行重构，判断是否需要卸载非关键负载，实现负载功率最大化，为未失电负载区域重新供电，使之继续正常工作。
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公开(公告)号：CN110069977A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910132315.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种提高胚芽米留胚率识别正确率的方法，属于胚芽米的留胚及识别技术领域，通过相应的图像处理算法以及控制手段解决目前工业应用中胚芽米留胚率较低的问题。本发明利用机器视觉系统对留胚米进行图像采集，得到原始彩色RGB图像；利用加权平均值灰度化方法对原始彩色图像进行处理，得到灰度化图像；利用滤波法对得到的灰度化图像中的留胚米图像进行噪声剔除，降噪灰度图像；利用图像增强法提高机器的识别率，得到形态学上特点突出的图像；最后利用卷积神经元网络对图像进行识别，提高胚芽米的留胚率。本发明提出的方法精度高，速度相对更快，便于通过相应的具体硬件来实现功能，具有极强的兼容性。
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公开(公告)号：CN109709048A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910135187.9
申请日：2019-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/25 , G01N21/85 , G01N21/892
Abstract: 本发明属于农业生产领域，公开了一种谷物检测装置，包括入料斗，流量秤，进料通道，传输通道，底座，集料箱，传送带，主控装置，连接件和摄像头；入料斗与进料通道的一端连接，流量秤安装在入料斗与进料通道之间；传输通道固定在底座上；进料通道的另一端与传输通道的左侧开口连通；传送带位于传输通道内；主控装置固定在传输通道的顶罩上；摄像头通过连接件与主控装置连接；摄像头伸入进料通道内；集料箱位于底座一侧。本发明结构简单，方便操作和使用，能够识别谷物颜色、饱满度等信息，物料批次检测数据准确；流量秤还可实现量的控制，方便检测时的取样；主控装置可根据需要获取多种信息，用以和其他装置配合以实现自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105843078B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610347463.4
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种滑模控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。
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公开(公告)号：CN105955024B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610347464.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种船舶增压锅炉主蒸汽压力预测控制方法，该方法包括：建立船舶增压锅炉主蒸汽压力控制系统中锅炉的传递函数模型，并对传递函数模型进行离散化，以获得系统的状态空间模型；设定状态空间模型中的主蒸汽压力给定值以及各参量的初值；更新当前时刻目标函数，并根据主蒸汽压力给定值以及当前各参量的值，计算后N步内的状态预测值，主蒸汽压力实际值和目标函数的当前最优输出；根据状态预测值，主蒸汽压力实际值以及当前最优输出，获得实际预测输出，并计算系统的误差；进行滚动优化，不断更新目标函数以及计算系统误差，直至系统的误差稳定在允许范围内，从而保持主蒸汽压力稳定在给定值上。
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公开(公告)号：CN109018237A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810628953.0
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船舶鳍/水舱联合减横摇智能控制系统及其控制方法，属于船舶减摇控制领域。本发明包括船舶、减摇水舱控制系统、减摇鳍控制系统和鳍/水舱控制器，减摇水舱控制系统接收船舶横摇角速度信号，并且根据船舶横摇角速度信号控制气阀的开启和关闭，由气阀的开启和关闭控制流入减摇水舱内的液体；船舶横摇角速度信号经过放大器将信号放大后发送给减摇鳍控制系统，控制减摇鳍的姿态；所述的鳍/水舱控制器在接收船舶的航速和水舱内液位信号之后控制减摇水舱控制系统和减摇鳍控制系统。
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公开(公告)号：CN105260786B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510566517.1
申请日：2015-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电力推进系统仿真可信度评估模型综合优化方法。包括以下步骤，将电力推进系统分解为若干个子系统；将系统仿真的建立过程为评价准则，对仿真系统各准则下的子系统进行分解，直至最小单元；对电力推进系统进行拓扑建模；采集电力推进系统各支路电压、相角、有功功率和无功功率；针对电力推进系统的不同属性，采用相应的智能算法进行优化，得到可信度评估优化模型；对相同工况下的实际系统进行数据采集，使用可信度评估优化模型对实际采集的数据进行测试，得到可信度；如果可信度小于可信度指标η，则重新对电力推进系统进行拓扑建模；如果可信度大于或等于可信度指标η，则可信度评估结束。本发明具有高稳定性与高可靠性。
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公开(公告)号：CN108460780A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810166148.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/136
Abstract: 本发明公开了一种基于背景骨架特征的粘连米粒图像分割方法，属于图像分割领域。包括以下步骤：首先，通过图像预处理与图像连通区域形状分析，得到米粒粘连区域的二值图像；然后，计算粘连米粒区域的最小凸包图像，提取最小凸包范围内的背景区域图像，将得到的背景区域图像进行提取骨架处理，通过骨架特征图像获取骨架端点作为分割端点；最后，通过端点匹配规则，匹配检索出最优分割位置，绘制分割曲线得到粘连米粒分割结果。本发明的方法在图粘连米粒像分割的准确性和边界平滑度方面都能获得比较好的效果，应用于米粒品质自动检测系统中，能有效提高检测精度。
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