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公开(公告)号：CN105598723B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610012881.8
申请日：2016-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于压电马达驱动的定心式锁紧机构，涉及机床及加工中心的自动装夹机构装备技术领域。本发明是为了解决现有的电磁电机驱动型锁紧机构结构复杂、存在电磁干扰的问题。本发明夹具体与夹爪通过螺栓铰接，限位板连夹具体侧壁的顶端，楔头驱动轴穿过两个出轴套筒，一个出轴套筒连夹具体底面的中心固定，另一个出轴套筒连电机固定板，楔头驱动轴的楔头连四个夹爪底端，压电马达的两个驱动足连出轴套筒，给压电马达上的各个压电陶瓷片施加正、反向电压，通过控制对各个陶瓷片施加电压的时序，来控制楔头驱动轴的往复运动，进而实现锁紧机构的锁紧与解锁功能。它可用于数控机床或加工中心的自动锁紧机构的装备制造中。
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公开(公告)号：CN105071695B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510443428.8
申请日：2015-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 仿生柔性胸鳍波动式波浪能转换装置，它涉及一种能量转换装置，以解决现有波浪发电装置存在结构复杂、能量转换效率低、不易维护和成本较高的问题，它包括柔性顶板、底板、敞口盒体、M组激振器总成、多个悬臂梁压电俘能器、多个激振永磁体片和多个受激永磁体片，每组激振器总成包括多个激振器；M组激振器总成布置在底板上；每个激振器包括圆筒、激振杆、连接板、上弹簧和下弹簧；上弹簧和下弹簧位于竖向设置的圆筒内，圆筒的下端固装在底板上，底板盖装在敞口盒体上，每个悬臂梁压电俘能器的压电片水平布置，每个悬臂梁压电俘能器的压电片的上表面固装有一个受激永磁体片，激振永磁体片与受激永磁体片的极性相同。本发明用于水力发电。
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公开(公告)号：CN106533254A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201710034624.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三自由度球形转子超声电机定子基体，涉及三自由度球形转子超声电机，目的是为了解决现有多自由度旋转型超声电机驱动能力不足、结构复杂、难于实现小型化的问题。轴向振动环、隔振环和径向振动环同轴，且轴向振动环和径向振动环通过中间的隔振环连接；轴向振动环的上表面有四个驱动足；轴向振动环的上、下表面分别固定10片压电陶瓷片，两组压电陶瓷片的空间相位差为18°，每组中相邻两片极化方向相反；径向振动环的上、下表面分别固定四片径向振动环压电陶瓷片，两组压电陶瓷片组的空间相位差为0°，每组中相邻两片极化方向相反；所有压电陶瓷片均沿厚度方向极化。适用于三自由度球形转子超声电机。
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公开(公告)号：CN105071692B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510428084.3
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 多工作模式复合型悬臂多足压电驱动器，属于压电驱动技术领域，本发明为解决现有压电驱动器输出不稳定、预压系统结构复杂、弹性支撑环节振动幅度大、预压力施加复杂、工作频率范围窄、机械输出特性调整不灵活的问题。包括基座和弯曲换能器，弯曲换能器包括两组压电陶瓷组、螺柱、前端盖和驱动足；两组压电陶瓷组均包括偶数个压电陶瓷片，相邻两个压电陶瓷片之间设置电极片；相邻两个压电陶瓷片极化方向相反；压电陶瓷片沿弯曲换能器轴线方向极化；第一压电陶瓷片均分为左区、第一中区和右区，第二压电陶瓷片均分为上区、第二中区和下区，左区和右区极化方向相反，上区和下区的极化方向相反，第一中区和第二中区不极化。本发明用于压电驱动。
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公开(公告)号：CN104960659B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510428083.9
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用压电马达直接驱动的舵机，属于舵机领域。本发明是为了解决现有舵机结构复杂，驱动时需要减速装置的问题。本发明所述的采用压电马达直接驱动的舵机，包括4组马达组、4组夹具和底座，将夹具固定在底座上，然后利用夹具夹持马达组。利用马达组，即：压电马达驱动足直接驱动舵机轴，无需中间减速机构，体积小、质量轻、结构简单；同时，压电马达的定位精度可以达到微米级甚至纳米级；并且，压电马达通过压电材料的逆压电效应工作，不涉及电磁感应，结构中无线圈，所以不会产生电磁干扰，也不会受外部的电磁干扰影响。适用于舵机领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103746597B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410039771.1
申请日：2014-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 贴片式T型双足直线压电超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。它是为了解决现有T型直线超声电机振子中存在的振动能量闲置浪费、驱动方法复杂以及存在振动耦合的问题。本发明所述的贴片式T型双足直线压电超声电机振子，纵梁的小端面垂直固定在横梁的一面，纵梁和横梁构成T型结构；横梁的两端分别设有变幅杆，变幅杆的大端与横梁固定连接；两个压电陶瓷片分别固定在横梁的上下端面上；所述两片压电陶瓷片均沿厚度方向极化，且两片压电陶瓷片的极化方向相反。两侧变幅杆都用于致动输出，不存在振动能量的闲置浪费问题；且一个横梁的纵向振动，不存在振动耦合问题，使得电机性能得到提高。本发明适用于微小型压电超声电机的制作。
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公开(公告)号：CN104022681B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410293187.9
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 夹持式四足纵弯复合超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。本发明是为了解决现有贴片式模态复合型超声电机振子的陶瓷材料抗拉强度低以及由胶层的强度和疲劳寿命导致的机械输出能力受限的问题。本发明所述的夹持式四足纵弯复合超声电机振子，采用夹心结构保证压电陶瓷片始终处于受压状态，该状态下采用高强度电压进行激励，使机械输出能力得到提高；同时本发明采用沿厚度方向极化的三片压电陶瓷片实现振子的纵弯复合振动的激励，本发明采用的硬板和陶瓷片形状规则，实现了超声电机振子的加工及装配工艺的极大简化。本发明所述的夹持式四足纵弯复合超声电机振子适用于超声电机制作领域。
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公开(公告)号：CN104176219B
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410403989.0
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104022678B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410293174.1
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 分区激励式三自由度超声电机振子，涉及压电超声电机技术领域。它是为了解决现有三自由度超声电机的陶瓷材料利用不充分，造成材料浪费的问题。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子中的压电陶瓷元件采用夹心结构，采用压电陶瓷高机电耦合效率的d33模式工作，有效提高振子机电耦合效率、改善机械输出能力。薄壁梁实现弹性支撑和振动隔离，将安装座与其它构件的联接对振子的弯曲振动模态的影响程度降到最低。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子仅采用两对压电陶瓷片，实现了结构的简化，节省了陶瓷材料的使用；在球体的三种驱动模式中，充分激励振子中所有的压电陶瓷，实现了压电陶瓷的最大化利用。本发明适用于压电超声电机技术领域。
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公开(公告)号：CN105571528A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610012987.8
申请日：2016-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，涉及自动喷涂技术领域。本发明是为了解决现有的自动喷涂机器人对于船舶外板等大型表面的自动喷涂过程中，不能够实时进行角度调整的问题。本发明所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，在喷涂机器人手臂上加装一个吊臂，并在该吊臂上固定有结构光激光器和摄像机，使得喷涂机器人手臂、结构光激光器和摄像机的轴线均在同一平面内，利用摄像机采集结构光激光器射到待喷面上的光斑图像，进而获得当前阶段待喷面进行喷涂时的喷头姿态，进而获得下一阶段待喷面理想喷头角度的姿态调整参数，以达到连续喷涂的效果，提高喷涂的效率。拓展了自动喷涂技术的适用范围。本发明适用于机器人自动喷涂技术领域。
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