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公开(公告)号：CN111489578A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010248916.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现高速道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用周围车辆运动预测信息构建局部代价地图，并结合多种车辆行驶代价计算方法，得到代价最小的车道时空间隙作为行驶目标；得到最优目标点之后，采用基于贝塞尔曲线优化加加速度的方法进行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN105675257B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610203674.0
申请日：2016-04-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种多孔介质动‑压转换特性测量装置，其中顶盖和基座相匹配；顶盖的底面与基座的顶面上均开设一个圆环凹槽，顶盖的底面与基座的顶面贴合固定后，两个环形凹槽相匹配组合成液体流通槽；顶盖的顶面对称分布有两个注液管安装孔，注液管安装孔接通液体流通凹槽；基座底部绕基座一周开设有转台安装槽；多孔介质圆片垂直于顶盖与基座的交界面安装在液体流通槽内，多孔介质圆片两侧对称设置有两个软管接口；基座通过转台安装槽安装至高精度角运动转台；注液管连接至两个注液管安装孔上；软管接口通过软管接头连接压力传感器；软管接头为倒勾接头；压力传感器连接至控制电路。该装置能够对动‑压转换过程进行动态测量，信号信噪比高。
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公开(公告)号：CN105809106B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610099028.4
申请日：2016-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的车辆队形跟驰检测方法，车队按照行列排列，列方向按照地面引导线设置，每一行设置一个基准方向，沿基准方向的最末的车辆为基准车，在车队中每个车体的前端安装前向摄像头，每个车体靠近基准车的一侧设置侧向摄像头、另一侧设置靶标；调整前向摄像头使地面引导线在图像正中，调整侧向摄像头使靶标在图像正中；在开始时刻，获取标准前视画面和标准侧视画面，并设置标准刻线和标准靶标，标准刻线与引导线重合、标准靶标与基准车靶标重合；在车辆跟驰过程中，计算引导线偏离标准刻线的距离和偏离角、以及靶标偏离距离，最终解算出引导线实际偏离量，以及车辆与基准车的纵向距离，对车辆行驶方向进行调整。
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公开(公告)号：CN105550665B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610027922.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的无人驾驶汽车可通区域检测方法，过程为：获取安装在无人驾驶车上的车载双目摄像机采集的车辆前方左右目图像作为原始识别图像；对左右目图像进行预处理，获取处理后的稠密视差图；针对稠密视差图获得相应的U视差图；针对U视差图获得障碍物图；利用障碍物图对稠密视差图进行障碍物剔除，获得剔除大量障碍物后的视差图；针对剔除大量障碍物后的视差图，获得其规范化的V视差图；针对V视差图，获得道路区域的上边沿；将所述稠密视差图中道路区域的上边沿以上部分剔除，获得剔除非道路区域的视差图；针对剔除非道路区域的视差图，进行进一步的障碍物剔除，然后对获得的障碍物图进行灰度反转，获得可通行区域图。
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公开(公告)号：CN105588562B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201510945920.5
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转调制惯性导航系统中隔离载体角运动的方法，其包括：根据旋转平台的旋转方案计算出第k个控制时刻旋转平台相对导航坐标系的旋转角速度；控制旋转平台旋转，使得IMU坐标系p同载体坐标系b重合；旋转调制惯性导航系统进入导航状态，获得第一个控制周期内旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；预测第k+1个控制周期内载体相对导航坐标系的运动角速度，以及旋转平台相对载体坐标系的旋转控制角速度；求得旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；控制内环轴、外环轴的控制角速度，消除载体角运动的影响，实现载体角运动的隔离。本发明保证了旋转调制的效果，提高了导航系统的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104866669B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510272159.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种分析惯性导航系统可观测性的方法，具体过程为：步骤一，建立惯性导航系统的系统模型，所述系统模型包括误差模型和观测方程；步骤二，对系统模型进行离散化处理，利用离散化后的系统模型构建可观测矩阵；步骤三，通过对可观测矩阵进行变换和求解，计算出系统全部状态的可观测度；步骤四，根据所述可观测度，分析出系统每一个状态的可观测性，进一步可以反应出该状态的Kalman滤波结果是否准确。该方法着重考虑的是每一个状态的可观测度，单一状态的可观测度能够比整个系统的可观测度更加准确而详细的描述系统的可观测性，并且解决了以往的可观测度分析方法无法求解单一状态的可观测度的问题。
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公开(公告)号：CN104850749B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510276493.6
申请日：2015-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 现有技术中简单的利用有限差分法对电势分布进行处理求收敛值，而本发明则将电势分布分为大误差区和小误差区，对于不同的区域采用不同的处理方法如局部分区加密有限差分法和变步长有限差分法，通过简单的矩阵运算即可获得圆柱形微流道中双电层电势分布的精确计算结果，减小了小误差区的计算量，提高了大误差区的计算精度。从而有效解决了普通方法求解圆柱形微流道中双电层电势分布时无法获得收敛解的问题，以及微流道及液体的参数在特殊情况下的电势分布的快速、精确的计算问题。
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公开(公告)号：CN106904288A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710137597.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B64F1/007 , B60P3/11 , B64C2201/208
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机的车载起降固定平台，该无人机的车载起降固定平台由无人机固定件、夹杆运动装置、固定梁、驱动机构构成，外围装置为无人机及汽车；无人机固定件设有与夹杆相卡合的周向凹槽，固定梁固定在汽车顶部，夹杆运动装置安装在固定梁上，夹杆运动装置在驱动机构的驱动下运动，实现与无人机固定件周向凹槽的卡合和分离，从而实现无人机与车载起降固定平台的固定和分离。本发明安装简单快速，能够快速排除车载平台积水、消除回流空气对无人机降落的影响。
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公开(公告)号：CN103575300B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310565974.X
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种基于旋转调制的摇摆基座惯导系统粗对准方法，改善了摇摆基座下粗对准的精度。第一步：在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转；第二步：在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值；第三步：在每一采样周期根据陀螺输出的角速度进行姿态矩阵更新求出当前时刻从当地凝固IMU坐标系到IMU坐标系的方向余弦矩阵；第四步：求出本采样周期从当地凝固IMU坐标系到地理坐标系的常值方向余弦矩阵的估计值；第五步：求出得到从当地凝固IMU坐标系到地理坐标系的方向余弦矩阵的最终估计值；第六步：得到粗对准结束时刻IMU的姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN106218500A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610606172.2
申请日：2016-07-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌，该三角警示牌包括移动平台、三角警示牌、无线天线、主控制器和终端移动服务器；三角警示牌、无线天线和主控制器均安装在移动平台上，三角警示牌、无线天线和移动平台均与主控制器连接；终端移动服务器用于发送用户的操作指令，主控制器通过无线天线接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制移动平台的运动和控制三角警示牌的状态。本发明通过移动终端对其进行远程控制，实现一键自动放置三角警示牌和手动遥控摆放三角警示牌。
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