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公开(公告)号：CN118859235A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310475182.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于栅格地图的激光点数据定位系统，激光点数据定位系统包括定位逻辑电路和DDR存储器；定位逻辑电路包括状态机控制模块和可行解获取模块。可行解获取模块中，每条数据通道内的激光点数据进行当前遍历的候选解对应的位置变换操作则同步获得栅格地图中的目标点及其对应的占据概率值；各条数据通道中由同一轮位置变换操作得到的所有目标点所对应的占据概率值依次累加，计算出实时概率和值以判断当前遍历的候选解是可行解还是不可行解；在判断到当前遍历的候选解是可行解时，将可行解组成机器人的位姿数据，同时控制占据概率值停止累加；在判断到当前遍历的候选解是不可行解时，控制占据概率值停止累加。
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公开(公告)号：CN118275763B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410713360.X
申请日：2024-06-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01R19/175 , H03K5/1534
Abstract: 本申请公开一种交流信号的过零点计数获取方法及计数获取系统，方法包括：步骤A、将交流信号转换为待检测半波信号；步骤B、通过计数方式先后对待检测半波信号的各个周期波形进行采样，获得采样值及其对应的计数值；步骤C、根据先后获得的两个采样值与触发电压阈值之间的关系分别确定一个上升沿触发时刻和一个下降沿触发时刻；步骤D、基于一个上升沿触发时刻对应的计数值、一个下降沿触发时刻对应的计数值和一个上升沿触发时刻对应的计数值，进行作差和均值滤波处理，获得升降边沿滤波间隔计数值、降升边沿滤波间隔计数值和周期滤波计数值；步骤E、利用升降边沿滤波间隔计数值、降升边沿滤波间隔计数值以及周期滤波计数值，计数出过零点。
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公开(公告)号：CN118656242A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410834139.X
申请日：2024-06-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开多核芯片的异常处理方法及多核芯片，所述异常处理方法包括：检测到预先存在异常关机标记的情况下，控制多核芯片进入自检模式以进行多次重启；在自检模式下，每次重启时控制多核芯片内部相匹配数量的处理内核均进行内存负载测试，并控制每个处理内核均基于内存负载测试判断其是否为不良内核，并将不良内核排除在多核芯片所允许启动的处理内核之外，直至判断完多核芯片内所有处理内核，以排除掉多核芯片内的不良内核。
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公开(公告)号：CN114770549B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210527194.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种推水机器人及推水控制方法，推水机器人包括移动机体和推水装置；所述推水装置和所述移动机体对接装配在一起，所述推水机器人用于带动推水装置在工作面移动并将工作面的积水推至预设位置。该推水装置包括挡板和推水部，推水部和挡板对接装配在一起，使得推水部中没有与挡板对接装配的边缘与积水环境中的推水平面相接触；其中，挡板装配到移动机体后，移动机体带动所述推水装置在工作面中推水并推至预设排水位置，所述预设位置是预设排水位置。
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公开(公告)号：CN112308039B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011340709.8
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片，该障碍物分割处理方法包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物切分方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114136316B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111453891.2
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人，所述方法通过3D‑TOF传感器采集点云数据，提取其特征点并保存为参考点集。然后在下一次检测到相同的点云特征点时，便能够以前后两次特征点的位姿变换为基准，与惯导的位姿变换进行比较，从而得知机器人与实际位置的偏差，然后利用该偏差校正惯导的误差，提高机器人的导航精度。其中，由于点云特征点只包含描述点云数据的关键点，数量较少，因此内存占用小、运算速度快，而且还适合长期储存，适用于校正机器人长期累积下来的误差。
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公开(公告)号：CN112711257B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011559833.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种机器人基于单点TOF的沿边方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人移动设定距离来获取点云数据；S2：机器人根据点云数据采用直线拟合来获取点云直线；S3：机器人根据当前位置获取机器人与点云直线之间的直线距离和点云直线的直线角度；S4：机器人根据直线距离和直线角度进行沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新直线距离和直线角度。机器人先通过传统的方式进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来进行单点TOF的沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新沿边数据，准确度高、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN115026846B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210560146.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种吸水机器人及吸水机器人系统，该吸水机器人的底部设置吸水装置，吸水机器人的侧面设置有一斜面，当吸水机器人受力使其斜面与抵靠面抵靠时，吸水装置与水平工作面不接触；其中，吸水机器人的侧面是连接吸水机器人的顶部及其底部的端面。吸水机器人系统包括吸水机器人和充电装置，所述充电装置用于与吸水机器人卡钩连接，便于所述吸水装置被完全抬离水平工作面。
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公开(公告)号：CN113238186B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110501073.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人重定位方法、系统和芯片，所述方法通过定位基站周围满足一定条件的待定点对应的距离直方图，以及移动机器人当前位置对应的距离直方图之间的匹配来进行重定位，过程中只需一个无线测距传感器和一个距离传感器，系统简单，没有复杂的运算逻辑，降低了数据运算处理的难度，且提高了移动机器人重定位的精准度和实现效率。
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公开(公告)号：CN118114280A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410363116.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种数据加解密方法、芯片外部数据安全运行方法和系统，将数据校验和、芯片ID、用户密码和非线性变换后的存储器地址作为加解密的输入参数，加解密效果好且解决了实时性随机访问的加解密问题。数据校验和可以避免他人通过不同的程序进行密码的试探从而查找出加密系统规律，保证了每个不同程序生成的加密密文不同；芯片ID是每一颗芯片生产制造时写入的唯一编码，保证了每一颗芯片烧写的程序被加密出来的密文都是不同的，避免代码被拷贝；用户密码是不同的终端用户自己设置的密码，保证了每个用户有自己独立的密码，加强了数据安全性；存储器地址保证了整个系统可以实现随机的地址访问，且存储器地址经过非线性变换，增大了破解的难度。
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