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公开(公告)号：CN101666632A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910073040.8
申请日：2009-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供的是一种直升机旋翼共锥度测量装置。包括激光光路产生模块、信息采集处理模块。光路产生模块产生激光束供旋翼切割，从而将旋翼旋转时桨叶的高度变化转变为水平长度的变化，信息采集模块将水平长度变化量转化为时间量进行数据采集并通过通讯电路发送到上位机。光路产生模块安装在上平板，由导轨、滑座、激光器、激光器固定架、分光棱镜、分光镜架、反射镜、反射镜架、标尺组成；信息采集处理模块安装在下平板，由防偏透镜、透镜护套、透镜支柱、光电探测器、滑座、标尺组成。本测量装置结构简单，调节方便，安装维修简捷，工作稳定可靠。实现对旋翼简单、快速、高精度地测量。
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公开(公告)号：CN101244561A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064148.6
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法。其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量，然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θi(i＝1，2，3，4，5，6)。本发明的方法避免了建立机械臂的运动学方程，大大减少了计算量，提高了运算的速度，而且能够求得全部解。
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公开(公告)号：CN118887442A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410858592.4
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种融合注意力机制和Swin Transformer的实时目标检测方法，包括：基于机场视频图像，构建符合机场场景图像特征的数据集；改进YOLOv7模型；基于所述数据集，对改进的YOLOv7模型进行训练，获取目标检测模型；利用所述目标检测模型，进行机场场景的实时目标检测。本发明能够解决针对机场图像特征研究，缺少数据的问题；解决针对机场图像中目标过小，检测不准的问题；解决部分小目标算法实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN116862880A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310855988.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种融合卷积和注意力机制的无参考图像质量评估方法，包括：对输入图像进行预处理，获取处理后的图像；通过加入双注意力的深度卷积神经网络提取所述处理后的图像的特征，对图像特征进行加权处理，并基于全局平均池化操作对所述图像特征进行压缩处理，利用全连接层预测图像质量分数。本发明采用更深卷积网络结构，特征提取更加全面；同时，深层卷积融合双注意力机制组合有效特征信息，从而提升图像质量预测精度。
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公开(公告)号：CN116805293A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310820687.2
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态视窗的透水对空成像畸变矫正方法，包括以下步骤：重建水面范围，取所述水面范围与相机自然采集窗口范围的交集，获得动态视窗；基于所述动态视窗与相机自然采集窗口的交集，获得矫正区域；对所述矫正区域内的图像进行像素重置，获得重排列图像，完成畸变矫正。本发明利用水面与相机空间关系计算动态视窗，再利用动态视窗与相机自然采集窗口计算得到本文方法可校正的范围，最后利用提出的二次透水动态视窗空间位置重排列方法在可校正的范围完成畸变矫正，实现一种透水对空成像畸变矫正方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116432030A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310378455.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明为了生成更好的空战多意图策略，提出一种基于深度强化学习的空战多意图策略自主生成方法。包括如下步骤：(1)针对空战意图构建基于深度强化学习的空战博弈框架；(2)提出时序近端策略优化(Temporal Proximal Policy Optimization,T‑PPO)算法，充分利用历史数据中有用信息生成策略；(3)提出基本‑对抗进阶式训练法进行意图策略生成模型训练，提供意图引导和增加训练的多样性；(4)大范围内选择初始状态，基于空战博弈框架生成空战数据，利用T‑PPO算法进行基本‑对抗进阶式训练更新模型，完成基于深度强化学习的空战意图策略自主生成。本发明提出的基于深度强化学习的空战多意图策略自主生成方法，能提升生成策略的胜率和效率并提高网络训练的速度，具有一定的有效性。
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公开(公告)号：CN109285189B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810765018.9
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
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公开(公告)号：CN108153153B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711393308.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111445505A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010217662.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于二次配准的水对空成像畸变校正算法，采用两次图像配准算法估测图像畸变矩阵，在第一次图像配准校正算法中，基准图像仍然采用图像序列的均值图像。在第二次图像配准算法中，本发明提出一种块搜索算法获得基准图像，即是把第一次配准算法中获得的图像序列均值图像等分成多块，然后每一块图像在图像序列中搜寻最相似图像，这可以获得更加清晰的基准图像。两次图像配准算法均采用B-spline非刚性图像配准算法。在估计畸变矩阵之后，可以基于2D插值来恢复畸变的图像序列。本发明在实现图像畸变的同时，较现有算法对畸变图像恢复质量进一步提高，可以实现各种波形扰动下产生的畸变图像的恢复。
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公开(公告)号：CN107145906B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710301836.9
申请日：2017-05-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于全景视觉成像系统的移动机器人室内快速归航的方法，包括机器人当前位置与目标位置的全景图像获取与自动检测优化、自然特征匹配手段以及机器人归航算法。本发明实现了移动机器人室内局部归航，适用于动态环境下机器人的导航任务，并可以广泛的应用于家庭型或工业型的服务机器人局部导航中，较高的精确性与较好的快速性使得移动机器人可以很好地完成归航任务。
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