-
公开(公告)号：CN106444636B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610863749.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。
-
公开(公告)号：CN106325073B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610933884.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶的伺服系统位置环IP控制器无模型自校正方法，包括以下步骤：设定参考模型，激励系统获取离线数据库，初始化系统相关参数，然后根据当前时刻新采集的输入和输出数据进行数据库的更新，接着根据相似度准则函数进行相似数据队列的选择，之后进行分数阶控制器阶次的选取，最后采用粒子群优化算法对分数阶IP控制器参数进行自校正。本发明提出的无模型自校正方法考虑了系统的分数阶特性，综合衡量了超调量、上升时间、误差收敛速度以及控制器参数的变化量等方面的性能，并且使用相似度准则函数保证了系统的实时性，另外不受未建模动态的影响，提高了系统的鲁棒性、抗扰动能力和控制精度。
-
公开(公告)号：CN108227492A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810003985.1
申请日：2018-01-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于六自由度串联机器人领域，并公开了一种六自由度串联机器人末端负载动力学参数的辨识方法，包括以下步骤：1)建立六自由度串联机器人的动力学模型；2)记录六自由度串联机器人运动过程中的角度、角速度、角加速度，采集各关节电机电流信息；3)获得空载时各关节的力矩和运行时各关节实际负载力矩；4)获得带负载动力学参数的各关节理论负载力矩；5)比较实际负载力矩和理论负载力矩，求解负载动力学参数。本发明大大降低了多自由度几何法分析的复杂性，能够有效的简化算法，提高运算速度，采用具有交叉变异功能的动态粒子群算法，能有效避免粒子落入局部最优解，从而提高了算法的准确性。
-
公开(公告)号：CN105162786B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510577314.2
申请日：2015-09-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L29/06 , H04L12/863
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的POWERLINK从站帧缓存管理系统，在FPGA内部实现数据数据帧类型检测模块、数据数据帧缓存管理模块，使用FPGA内部块RAM作为帧缓存区，在数据帧接收过程中由数据帧类型检测模块对帧类型进行识别，并将结果传递给缓存管理模块，缓存管理模块动态安排存储结构，使不同类型的帧存放在RAM中的不同区域，互不干扰。本发明通过对存储结构的动态管理，避免了传统线型存储结构由于帧覆盖造成的数据丢失问题。
-
公开(公告)号：CN107972071A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103973991B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410198357.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于B-P神经网络判断照明场景的自动曝光方法，包括以下步骤，S1通过视频采集系统获得原始图像；S2将原始图像划分为多个区域；S3求每个区域的图像亮度平均值，获得亮度矢量；S4设计B-P神经网络，将亮度矢量作为神经网络的输入，对照明场景进行判断；S5根据神经网络的判断结果，计算图像的理想亮度；S6将原始图像的实际亮度与理想亮度的偏差作为PID算法的初始输入，利用PID算法获取理想亮度对应的理想可控量；S7依据理想可控量，获得曝光时间t和模拟增益系数g，将t和g传输到视频采集系统的传感器中即可实现自动曝光。该方法对照明场景的判断准确，算法简单，可广泛应用。
-
公开(公告)号：CN106444636A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610863749.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉久同智能科技有限公司
IPC: G05B19/41
CPC classification number: G05B19/41 , G05B2219/34179
Abstract: 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。
-
公开(公告)号：CN103580519B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310516830.5
申请日：2013-10-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M7/48
Abstract: 本发明提出了一种双模式SVPWM过调制方法，包括：根据调制系数将调制区域划分为线性调制区、过调制1区和过调制2区，其中0＜MI＜0.9069为线性调制区，0.9069＜MI≤0.9517为过调制1区，0.9517＜MI≤1为过调制2区，MI为调制系数；在线性调制区采用传统的SVPWM调制方法；在过调制1区采用参考角度来控制实际输出电压矢量的补偿；在过调制2区采用实际输出电压矢量在相角为保持角度处跳变，通过跳变来跟随期望输出电压矢量的方式来控制输出电压矢量的轨迹。相对于传统的双模式控制方法算法简单，避免了繁杂的运算，易于工程实现；同时相对单模式控制方法，控制精度较高、输出电压连续性较好。
-
公开(公告)号：CN102904429B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201210344255.0
申请日：2012-09-17
Applicant: 苏州天辰马智能设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: H02M1/36
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服驱动器直流母线的软启动方法，包括：根据三相交流电压获得等周期的同步脉冲信号，该同步脉冲信号的上升沿对应的时刻即为三相交流电压任一个周期的起始时刻；判断输入的三相交流电压的相序，并根据相序确定出三相交流电压中任一相在三相半控整流桥中所对应的可控硅；根据三相交流电压中该任一相的起始时刻，逐步减小其对应的可控硅的移相触发角，并在相应的移相触发角时刻控制所述对应的可控硅导通，使得直流母线的电压逐渐上升，实现软启动。本发明还公开了一种实现软启动的装置。本发明的母线排结构紧凑，减小了驱动器的体积，另外采用FPGA控制软启动过程，省去了专用的集成控制芯片，抗干扰性强、适用范围广。
-
公开(公告)号：CN103974053B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410197703.8
申请日：2014-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04N9/73
Abstract: 本发明公开一种基于灰点提取的自动白平衡矫正方法，包括以下步骤：S1通过黑电平矫正图像传感器采集的RAW数据，去除直流偏移成分；S2利用灰点选取标准对经S1获得的图像数据进行处理，检测其中是否存在灰点；S3当识别出灰点时，通过均值计算法计算其RGB三通道的增益，然后跳转到步骤S7；S4当没有识别出灰点时，通过图像熵判断颜色复杂度，去除图像中大色块；S5通过灰度阴影法求出经S4处理后图像RGB三通道颜色亮度的闵可夫斯基范数；S6根据S5得出闵可夫斯基范数计算图像RGB三通道的增益；S7将计算的RGB三通道的增益输入白平衡矫正模块完成白平衡矫正，本发明将灰点选取标准应用于经典白平衡算法中，减少了失效情况。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
233
records
(took 0.033 seconds)
