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公开(公告)号：CN102980564B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210547003.8
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/5677
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子振型测量装置，包括环形电极单元、信号变换单元和信息处理单元。钟形振子振动时，由环形电极单元敏感钟形振子周向各对应节点振幅所对应的电容变化。信号变换单元对电容变化信号转换成相应的振幅电压信号输出到信息处理单元，经过信息处理单元对各振幅的融合处理，绘制出钟形振子的振型。本发明的系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了环形电极单元，在不接触钟形振子的同时，有效地得到钟形振子本身的振型参数。
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公开(公告)号：CN104215235A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310220902.1
申请日：2013-06-05
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691
Abstract: 本发明涉及一种具有变厚度轴对称多曲面融合结构特征的钟形振子作为敏感元件的角速率陀螺。该角速率陀螺由钟形振子、振子固定轴、振子底座、气密罩、外壳和系统电路组成。钟形振子包括：钟肩，具有半球壳结构；钟腰，具有圆柱壳结构；钟唇，具有双曲面壳结构。钟形振子、底座以及中轴靠机械固连在一起，形成敏感陀螺效应的核心整体。激励电极、反馈电极、检测电极、阻尼控制电极均匀分布于振子钟腰外壁上，每个电极间设置有电极隔离孔；钟形振子的电容极板分别成对安装于振子内壁与对应中轴上；利用气密罩对核心结构进行密封；利用电路系统对钟形振子振型进行控制，对信号进行处理，同时解算出输入角速率。
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公开(公告)号：CN104209960A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410418754.9
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 一种基于蛇形变形搜救机器人的全织物人造皮肤，该织物皮肤包括柔性织物基底，柔性连接线，传感器阵列，封装材料以及封装织物等部分。根据蛇形变形搜救机器人的结构设计以及信息感知需求，实现传感器阵列分布式传感。当机器人进行搜救任务时，能够实时感知环境的温度，湿度，有害气体含量以及蛇形机器人所受环境压力，实现变形及分体。人造织物皮肤具有结构简单，易于加工制造的特点，并且能够实现复杂环境的信息感知功能。
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公开(公告)号：CN103983998A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410233578.1
申请日：2014-05-29
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航智能对准方法，该方法通过对卡尔曼滤波中的观测噪声构建反馈回路，在回路中应用机器学习理论在线调整模型噪声方差阵，改变滤波器的估计均方误差阵和滤波增益阵，从而防止滤波器发散，并改善滤波精度。克服了组合导航理论中卡尔曼滤波受噪声估计错误和非线性影响而不能达到最优性能甚至发散的缺点，改善了应用卡尔曼滤波的导航装置的失准角估计性能。可用于目标定位、目标跟踪和导航技术等多方面领域。
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公开(公告)号：CN103009379B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201210564904.8
申请日：2012-12-24
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩轮式蛇形机器人。该蛇形机器人由头尾部、躯干部、关节部构成，可双向运动，其中，头尾部结构相同，设计了安装孔，可根据需要配置相应传感器；躯干部采用电磁式八向独立可伸缩轮结构，可实现轮子的重力感应式独立伸缩，靠近头尾部的躯干安装主动轮提供驱动，其他躯干部安装被动轮；关节部采用十字型齿轮结构能实现相邻模块的水平及俯仰偏转，合理调整各关节的偏转角度可以实现整个蛇体的蜿蜒和蠕动。轮式运动和蜿蜒蠕动形式彼此独立亦可结合，在复杂地形条件下能有效提升蛇形机器人的适应能力和行进速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103512570A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310474675.5
申请日：2013-10-12
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C19/00
CPC classification number: G01C19/00
Abstract: 本发明涉及一种预置45°带解算失效判定的寻北方法。该方法包括：首先利用单点粗寻北，得到了任意初始位置陀螺方位轴与真北方向大致偏角α；然后控制转位机构旋转，通过预置北向偏角45°，得到精寻北起点；以精寻北起点为初始位置，控制转位机构进行四位置数据采集，通过单轴四位置和双轴四位置寻北得到三个北向偏角；最后，利用解算失效判定对解算结果进行校正。本发明利用粗、精寻北相结合方式，通过预置45°北向偏角，满足了寻北仪任意初始位置寻北需求，有效避免了航径效应，提高了寻北精度；利用算法进行解算结果失效判定，有效排除了陀螺工作不稳定及失效问题，避免了寻北失败，大大提高了寻北可靠性和精度，同时降低了冗余配置成本。
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公开(公告)号：CN102982210B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201210509681.5
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种针对钟形振子式角速率陀螺的模型建立方法，该方法包括下列步骤：（1）利用简化弹性薄板弯曲振动理论化简钟形振子；（2）求解钟形振子圆柱面形部分；（3）求解钟形振子半球面形部分；（4）求解钟形振子底部边缘部分振动形式；（5）将步骤（2）、（3）、（4）进行融合，得出钟形振子的频率计算公式和动力学方程。本发明采用简化的弹性薄板弯曲振动理论进行分析，简化了计算过程，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN102261929B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010215741.3
申请日：2010-07-02
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
IPC: G01D9/28
Abstract: 本发明涉及一种数据记录仪的任务调度方法。该数据记录仪选取ARM920T内核的处理器作为数据记录仪的主控芯片，采用18位A/D芯片采集最多达32路模拟类信号输出的传感器数据，并将采集到的信号输入CPU，在该CPU的内部对传感器的数据进行实时加密与解算，在外部电源中断的情况下可利用自身电源独立运行，并能够进行自主式的多机通讯。本发明提供的数据记录仪能够对工业仪器上的多传感器数据进行采集和存储，为研究仪器的运行情况提供了全面的数据，同时方便了设备的检测与维修，提高了生产水平，为相关生产厂家提供了有效的运行记录和控制手段。
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公开(公告)号：CN103017748A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210509680.0
申请日：2012-12-04
IPC: G01C19/56
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法，包括：（1）对压电片A、压电片E构成的轴向施加振子激励信号；（2）提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；（3）对采集的信号进行融合，计算轴向、轴向、轴向、轴向的输出信号；（4）利用轴向上的输出信息，对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；（5）利用轴向上的输出信息，计算正交误差和速率误差；（6）对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。本发明弥补了单一压电器件对陀螺输出信息的影响，提高了钟形振子式角速率陀螺的设计精度，为钟形振子式角速率陀螺的设计奠定了基础。
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公开(公告)号：CN103009379A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210564904.8
申请日：2012-12-24
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩轮式蛇形机器人。该蛇形机器人由头尾部、躯干部、关节部构成，可双向运动，其中，头尾部结构相同，设计了安装孔，可根据需要配置相应传感器；躯干部采用电磁式八向独立可伸缩轮结构，可实现轮子的重力感应式独立伸缩，靠近头尾部的躯干安装主动轮提供驱动，其他躯干部安装被动轮；关节部采用十字型齿轮结构能实现相邻模块的水平及俯仰偏转，合理调整各关节的偏转角度可以实现整个蛇体的蜿蜒和蠕动。轮式运动和蜿蜒蠕动形式彼此独立亦可结合，在复杂地形条件下能有效提升蛇形机器人的适应能力和行进速度。
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