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公开(公告)号：CN116079780B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310008800.7
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种集成化随动式机器人液压关节轴和机器人，该液压关节轴包括驱动电机、主动阀芯、随动阀芯、外侧阀套和液压摆动缸，其特征是可以通过驱动电机转动一定角度，带动主动阀芯转动打开油路，连通液压摆动缸转动，带动随动阀芯转动关闭油路，实现摆动缸转动角度与驱动电机转动角度一致，从而实现控制小扭矩电机驱动液压摆动缸大扭矩输出的效果。本发明通过阀芯流道的设计，实现了集成化随动式的液压关节轴，旋转阀的结构设计使其能够通过控制驱动电机带动输出转矩更大液压摆动缸随动相同角度，从而达到更高控制性能和更大负载驱动的关节运动效果，集成化的设计使该液压关节轴结构紧凑，体积小，可运用至大部分机器人关节。
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公开(公告)号：CN116713992B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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公开(公告)号：CN117765172B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311708261.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种遥感图像三维重建的方法及装置，根据指定观测方向针对各遥感图像包含的各像素确定多个目标点，将各遥感图像分别对应的太阳光方向、图像嵌入向量，以及各目标点的三维坐标作为输入，输入到神经辐射场模型，得到各目标点分别对应的属性信息，根据各目标点分别对应的属性信息，确定各像素点的像素颜色和深度，根据各像素点的像素颜色和深度，生成目标场景对应的数字表面模型以及指定观测方向下的视图合成结果。可见，通过上述方案，充分考虑场景光源以及几何结构的影响，准确描述在不同时间下、不同位置处的目标点的属性信息，从而提升每个像素点的颜色准确性，进而提升数字表面模型以及指定观测方向下视图合成结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117863175A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311793745.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人离线评优系统及方法，首先通过一组三套麦克风系统进行数据采集和筛选，进而通过模式选择器选择曲符、曲片段或者曲全谱作为特征提取模块的输入，特征提取模块对数据进行提取并转化为时频谱图，进而做时频灰度化、生成灰度共生矩阵、提取特征参数，将待测特征参数导入等级筛选模块与标准曲谱的特征参数进行对比，等级筛选器按照偏差百分比进行等级划分，最后输出待测曲谱的等级标准。本发明方法原理简单，等级筛选的准确度高，可以有效地对弹琴机器人的演奏进行客观评价，提高评价的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117765172A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311708261.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种遥感图像三维重建的方法及装置，根据指定观测方向针对各遥感图像包含的各像素确定多个目标点，将各遥感图像分别对应的太阳光方向、图像嵌入向量，以及各目标点的三维坐标作为输入，输入到神经辐射场模型，得到各目标点分别对应的属性信息，根据各目标点分别对应的属性信息，确定各像素点的像素颜色和深度，根据各像素点的像素颜色和深度，生成目标场景对应的数字表面模型以及指定观测方向下的视图合成结果。可见，通过上述方案，充分考虑场景光源以及几何结构的影响，准确描述在不同时间下、不同位置处的目标点的属性信息，从而提升每个像素点的颜色准确性，进而提升数字表面模型以及指定观测方向下视图合成结果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117621075A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311736353.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人控制的方法、装置、存储介质、设备，获取运动目标点与期望运动状态，在预先训练的至少一个强化学习模型中选择与所述期望运动状态对应的强化学习模型，作为应用模型，将机器人的当前运动状态与所述运动目标点输入所述应用模型，使所述应用模型根据所述当前运动状态、所述运动目标点与各可选运动指令确定各可选运动指令的奖励评分，根据所述奖励评分在各可选运动指令中确定目标运动指令，根据所述目标运动指令控制机器人进行运动，本方法利用强化学习模型，控制机器人以不同的期望运动状态进行运动，不依赖于机器人的动力学建模或是参考轨迹设置，可控制机器人在未建模的空间以各种姿态进行运动。
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公开(公告)号：CN117226853B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311505953.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备，确定当前目标点后预设多组不同的位形，以其中任一组位形作为模版位形，根据该模版位形控制机器人向当前目标点运动，通过相机采集机器人根据该模版位形所运动到的模版位置的图像，作为模版图像，将机器人在该模版图像中的像素坐标作为目标像素坐标，再根据其他各组位形分别控制机器人向模版位置运动，通过相机采集机器人运动到的当前位置的当前图像，利用机器人在该当前图像中的当前像素坐标与目标像素坐标之间的坐标差值，求解可使机器人到达模版位置的实际输入参数，根据各实际输入参数得到各名义坐标，进而更新机器人的运动学参数，简化了标定的流程，并降低了对设备的要求。
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公开(公告)号：CN117452931A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311337925.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/43
Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。
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公开(公告)号：CN116834061B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311107123.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种数字液压关节执行器和机器人，其中该数字液压关节执行器包括液压缸主体、第一数字阀、第二数字阀、换向阀、关节轴承和转轴。其中，换向阀、第一数字阀、第二数字阀分别和液压缸主体之间连接形成相互配合的工作油路，关节轴线和转轴分别与液压缸主体连接以实现不同的运动状态，通过控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压缸主体带动关节轴承以及转轴运动，可以实现，适应不同工况下的运动需求，同时减少节流损失，提高能量利用效率，提高数字液压关节执行器对冲击载荷的缓冲能力。
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公开(公告)号：CN116995861A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311243875.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及电机驱动领域，尤其是涉及一种机器人摆线轮减速电机。一种机器人摆线轮减速电机，包括机壳、驱动机构和减速机构，驱动机构和减速机构安装于机壳内，且驱动机构与减速机构连接；减速机构包括输入轴、减速组件和输出盘，驱动轴与输入轴连接，并带动输入轴转动，输入轴与减速组件连接，减速组件与输出盘连接，并使输出盘转动；其中，输入轴的外侧设有散热件，散热件与输入轴的外壁连接，并能够跟随输入轴同步转动。其优点在于，输入轴高速转动时，散热件也能够高速转动，从而加速空气的流动，形成强大的对流以及排气效果，以使空气带走机器人摆线轮减速电机运行时产生的热量，提高散热能力，从而使得机器人摆线轮减速电机的性能维持稳定。
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