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公开(公告)号：CN109549819A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811347019.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法，装置包括安装座以及安装在该安装座上的手指康复训练机构、驱动手指康复训练机构动作的驱动机构；手指康复训练机构包括四套独立且结构相同的手指训练组合传动装置，分别对应人体手结构的食指、中指、无名指和小拇指；安装座具有能够支撑人体手掌的支撑面；所述的每一套手指训练组合传动装置中均包括MP运动滑槽、PIP指套、DIP指套及连杆传动机构，力觉传感器采集力反馈信息，判断并进行力稳定控制，利用空间位置传感器采集空间角度信息，实现手指的空间位置实时控制，本发明方法适用于帮助由于脑卒中引起的手部偏瘫患者进行主动和被动康复训练。
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公开(公告)号：CN109528448A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811561691.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02 , G05B19/042 , A63B24/00 , A63B23/16
Abstract: 本发明提出一种外骨骼手指康复训练装置，包括壳体以及设置在壳体内的第一电机和第二电机；所述第一电机的输出轴与第二电机的输出轴的朝向相反；所述第一电机输出轴上设置有第一电机齿轮，第一电机齿轮的右侧啮合连接有第一传动齿轮；所述第一传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的食指套和中指套；所述第二电机的输出轴上设置有第二电机齿轮，第二电机齿轮右侧啮合连接有第二传动齿轮；所述第二传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的小拇指套和无名指套；所述支撑座上还设置有大拇指套。本发明可以有效的贴合手指的运动轨迹，辅助脑卒中患者进行手指展开和握紧，给患者的手指压力小；精准控制力的输出和指套的极限旋转位置，稳定性高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109521876A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811301176.5
申请日：2018-11-02
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出一种手指可穿戴式柔性力触觉反馈装置，包括穿戴在手指远节指骨的指尖指套，穿戴在手指中节指骨的中节指套、穿戴在手指近节指骨的近节指套、具有弯曲弹性的外传动杆和内传动杆；所述外传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手背，并连接有一个向外传动杆施加推拉力的外驱动器；所述内传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手掌，并连接有一个向内传动杆施加推拉力的内驱动器；所述指尖指套设置有分别与外传动杆和内传动杆的端部相接的第一触点式压力传感器和第二触点式压力传感器，所述指尖指套与指腹接触部位的内壁设置有薄膜式压力传感器。本发明构造轻巧，穿戴方便，手指可灵活活动，交互自然，为手指提供力触觉反馈信息。
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公开(公告)号：CN105841856B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610304479.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心。本发明能够实现对目标物体的准确定位。
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公开(公告)号：CN106726345B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201611159533.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于并行连杆的下肢康复训练机构，包括机架、两个连杆运动组件以及座椅，两个连杆运动组件对称设置于机架前部的两侧，各连杆运动组件中均设有踏板和第一直流电机，机架上设有磁吸式开合门，机架底部设有底盘，底盘上设有Y向移动平台，Y向移动平台上竖直安装有Z向升降平台；所述座椅装配于Z向升降平台。本发明结构精巧，便于患者进行多种模式的训练，训练过程中能够实时采集患者的受力信息以调整训练强度，还可在训练过程中对患者提供保护，具有广阔的市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105651457B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610232792.4
申请日：2016-04-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的多维力传感器标定实验数据拟合方法，该方法包括以下步骤：1)进行多维力传感器静态标定实验，分别记录多维力传感器每维输入力/力矩值与其作用下各路输出电压值；2)推导传感器耦合误差理论模型的系数求解公式；3)使用MATLAB软件基于遗传算法对步骤2)中误差模型系数求解公式进行求解，并输出全局最优的待定系数解。本发明将遗传算法的随机全局搜索和优化用于多维力传感器标定实验的数据拟合中，算法简单可靠，结果准确有效，完成对实验数据最佳拟合曲线的自适应搜索过程，进而提高解耦算法精度。
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公开(公告)号：CN108127673A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711365422.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的非接触式机器人人机交互系统，包括：多通道表面肌电传感器、惯性测量单元、微处理器测量控制装置、数据通信装置、Kinect体感设备、振动反馈设备以及PC终端。本发明融合多种传感器，可实现通过操作者的手臂以及手部动作直接控制机器人，降低了对操作者的空间束缚以及操作技巧的要求，有效提高了人机交互的自然性；构建了基于Unity3D游戏引擎的机器人虚拟场景，能够实时渲染机器人的运动状态，辅助操作者快速调整动作，让操作者直观的感受遥操作过程；加入了振动反馈设备，在遥操作过程关键时间点为操作者提供振动反馈，可提高系统人机功效，同时增加遥操作安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106773893A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610997377.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042 , G05B11/42 , G05F1/46
CPC classification number: G05B19/042 , G05B11/42 , G05F1/461 , G05F1/468
Abstract: 本发明公开了基于磁流变液的力反馈装置的程控恒流源电路，由主控电路、恒流控制电路、线性稳压电源电路、2.048V参考电压电路和数模转换电路组成。本发明通过主控芯片内置的SPI总线发送数字信号给数模转换电路，数模转换电路在主控电路的控制下输出可调节的稳定电压给恒流控制电路，恒流控制电路将采样电阻的电压反馈回主控电路，通过主控芯片内嵌的A/D控制器完成对电压采样值的模数转换，进而将设定的电流值与实际输出电流值进行比较，并采用PI控制算法对电流偏差值进行实时调整，使得阻尼器两端的电压随阻尼器的变化而变化，实现恒流的功能。本发明能够实现三路输出，具有运行稳定可靠，纹波特性良好的优点，在高精度小功率领域具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN106726345A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159533.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A63B23/0405 , A63B24/0062
Abstract: 本发明公开一种基于并行连杆的下肢康复训练机构，包括机架、两个连杆运动组件以及座椅，两个连杆运动组件对称设置于机架前部的两侧，各连杆运动组件中均设有踏板和第一直流电机，机架上设有磁吸式开合门，机架底部设有底盘，底盘上设有Y向移动平台，Y向移动平台上竖直安装有Z向升降平台；所述座椅装配于Z向升降平台。本发明结构精巧，便于患者进行多种模式的训练，训练过程中能够实时采集患者的受力信息以调整训练强度，还可在训练过程中对患者提供保护，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN103753519B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410014539.2
申请日：2014-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构，包括工作平台、三维位移平台、设在三维位移台平上的三维力传感器、与三维力传感器相连的手控器；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器设在工作平台上；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器分别与计算机实现通信连接。本发明实现了手控器输出力的动态标定。传统的标定将位移与力反馈分别标定，而本发明将这两项参数同时标定，可以在手控器进行平移的时候采集力反馈输出，进而可实现力反馈的动态分析。
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