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公开(公告)号：CN115958582B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211732493.9
申请日：2022-12-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 具有刚度调节功能的连续体机器人及负载感知控制方法，包括具有刚度调节功能的机器人本体、运动感知模块、力感知模块，运动检测方法、力检测方法，以及运动和刚度控制方法。所述机器人本体包括基座、关节、钢丝绳、直线电机，所述运动感知模块包括单目摄像头和编码器，所述力感知模块包括触觉传感器、拉力传感器和六维力传感器，所述运动检测方法通过编码器和多个单目拼接实现多个双目识别关节和末端的位置与距离，所述力检测方法通过触觉传感器检测接触力位置，拉力传感器检测接触力大小，六维力传感器检测末端的力和力矩，所述运动和刚度控制方法基于信息检测，采用PID闭环控制运动速度和关节刚度大小，从而实现平稳、安全的高精度位置和力控制。
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公开(公告)号：CN104810862A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510240877.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 东南大学
IPC: H02J3/46
CPC classification number: H02J3/46
Abstract: 本发明公开了一种计及发电机先进控制器的电力系统AGC优化方法，属于电力系统控制技术领域。首先，基于逆系统系统方法设计发电机先进汽门控制器，其次，根据底层发电机控制器特性差异，以区域性能指标最优为目标，建立优化模型，并求解出分配策略，进而形成下发给底层发电机元件的AGC有功调节指令。本发明符合电力系统自动发电控制过程的运行现状，能有效提高现有AGC系统效率，使得区域性能更佳。
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公开(公告)号：CN114227696B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210085504.2
申请日：2022-01-25
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿生刚柔耦合可变刚度的连续体机器人及控制方法，所述的连续体机器人包括机体、连续体机构、主骨架、刚度调节机构、驱动机构、传感器单元、控制处理模块和电源模块，所述的连续体机构包括连续体机构一、连续体机构二、连续体机构三，均由多个圆形刚性节片、弹性棒、压缩弹簧组成，所述的刚度调节机构由多组摩擦滑块、弹簧、压块、拉杆、连杆、连接轴、转盘、扭簧及拉绳组成，所述控制方法包括位姿控制方法和刚度控制方法。所述的连续体机器人具有结构紧凑、轻便、柔顺、刚度可控等优点，可实现物体缠绕抓取。
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公开(公告)号：CN114227696A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210085504.2
申请日：2022-01-25
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿生刚柔耦合可变刚度的连续体机器人及控制方法，所述的连续体机器人包括机体、连续体机构、主骨架、刚度调节机构、驱动机构、传感器单元、控制处理模块和电源模块，所述的连续体机构包括连续体机构一、连续体机构二、连续体机构三，均由多个圆形刚性节片、弹性棒、压缩弹簧组成，所述的刚度调节机构由多组摩擦滑块、弹簧、压块、拉杆、连杆、连接轴、转盘、扭簧及拉绳组成，所述控制方法包括位姿控制方法和刚度控制方法。所述的连续体机器人具有结构紧凑、轻便、柔顺、刚度可控等优点，可实现物体缠绕抓取。
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公开(公告)号：CN113612454A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110923076.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于带限幅度选择仿射函数模型的功放数字预失真装置及方法，包括：基于带限幅度选择仿射函数模型的数字预失真器、数模转换器、上变频器、功率放大器、衰减耦合器、下变频器、低通滤波器、模数转换器和基于带限幅度选择仿射函数模型的数字预失真模型训练模块。本发明相对于现有技术，大幅减少了传统带限模型中乘法器的数量，降低了数字预失真信号处理时的内存资源消耗，数字预失真算法更快，且能实现更好的预失真效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111947999A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010979306.1
申请日：2020-09-17
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 东南大学 , 江苏国信扬州发电有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种多测点燃煤电站烟气采样装置及采用方法，在单一采样管道基础上，并行设置多个采样瓶存储待测烟气，通过计算机控制气体分配器、多通道真空泵各抽气通道、控制阀和各换向阀的开启及关闭，对选定的采样口、检测通道实现气路开启、闭合及流量控制，进而实现采样过程中烟气边采集-分析、边采集-储存-分析。本发明中多路烟气同时采样，在提高烟气采样效率、采样时效性的同时，克服了单测点采样费时费力、数据可靠性差等问题；可为燃煤电站运行中水冷壁吹灰、结焦控制及工况调节提供可靠、精确的数据。
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公开(公告)号：CN105841856B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610304479.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心。本发明能够实现对目标物体的准确定位。
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公开(公告)号：CN108631324A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810554329.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
IPC: H02J3/16
Abstract: 一种电网多无功电压装置无功分配协调控制系统及方法，包括服务器、AVC控制器、远动机、以太网和无功调节设备。AVC控制器用来采集无功调节设备和系统信息并且实现自动电压控制功能；服务器用来产生系统的无功调节指令；远动机用来将AVC控制器采集到的信息上送给服务器并且接收来自服务器的无功调节指令；无功调节设备主要包括各光伏逆变器和SVG，用来调节系统的无功功率；以太网用来远动机、AVC控制器和无功调节设备之间的数据通信。本发明能够控制光伏并网点电压在合理范围内，有利于实现大规模光伏电站的安全稳定并网，对后续的研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN105651457B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610232792.4
申请日：2016-04-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的多维力传感器标定实验数据拟合方法，该方法包括以下步骤：1)进行多维力传感器静态标定实验，分别记录多维力传感器每维输入力/力矩值与其作用下各路输出电压值；2)推导传感器耦合误差理论模型的系数求解公式；3)使用MATLAB软件基于遗传算法对步骤2)中误差模型系数求解公式进行求解，并输出全局最优的待定系数解。本发明将遗传算法的随机全局搜索和优化用于多维力传感器标定实验的数据拟合中，算法简单可靠，结果准确有效，完成对实验数据最佳拟合曲线的自适应搜索过程，进而提高解耦算法精度。
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公开(公告)号：CN116494286A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211738435.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本申请提出一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法，包括关节圆面架、弹簧架、形状记忆弹簧、弹簧盖、支撑螺杆、连杆、推杆、轴一、轴二、橡胶垫、挡板、固定螺杆、钢丝绳、半导体制冷片、导热铜箔、散热片和温度传感器，所述的弹簧架置于关节圆面架中间，所述的形状记忆弹簧安裝在弹簧架上，所述的弹簧盖通过所述的支撑螺杆固定在形状记忆弹簧顶部，所述的连杆和推杆通过所述的轴一和轴二依次与弹簧架连接，所述的橡胶垫固定在推杆上，所述的半导体制冷片通过所述的导热铜箔与形状记忆弹簧接触，并通过所述的温度传感器的温度反馈进行制冷，所述的关节刚度控制机构能够实现关节弯曲刚度调节，从而控制关节的负载。
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