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公开(公告)号：CN106391964A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610905673.0
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三自由度并联锻压机，它包括机座板，压板，三个结构相同的压柱装置，其中机座板上均布三个大孔和三个球面凸台，压柱装置包括液压缸，活塞杆，弹簧和弹簧套；活塞杆上端与压板转动副联接，活塞杆下端的活塞与液压缸滑动配合；弹簧套的内孔与活塞杆滑动密封配合，弹簧套下端凸台位于液压缸内；锥弹簧小端与弹簧套上端凸台的下面和圆柱面接触，锥弹簧大端与机座的大孔底面和侧面接触；对锥弹簧施加预紧压力，确保液压缸上端的凹球面与机座的球面凸台始终保持球面接触。工件位于机座板与压板之间，控制液压缸与活塞之间的油压，能实现压板相对工件三自由度锻造运动。本发明具有结构简单、轻质、受力好，适合复杂锻件的多方位锻造工艺的需要。
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公开(公告)号：CN106182065A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610538665.7
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
CPC classification number: B25J15/12 , B25J15/0009
Abstract: 本发明公开一种刚柔混联单驱动三转手指，其包括机座，丝杠电机，丝母，柔性指，滑块，上、下摆杆，右弹性板，三个轴，左长、短弹性板。电机与机座固连，丝杠与丝母螺旋联接；柔性指包括框架，指杆，弹簧，导杆；柔性指，上、下摆杆，机座相互通过三个轴转动串联联接；柔性指框架、滑块、丝母相互通过右弹性板串联柔性连接；左长、短弹性板上端都与滑块连接，下端分别与机座和下摆杆连接；滑块在上摆杆内滑动；电机丝杠正、反转时，丝母沿机座移动，通过滑块、右弹性板、左长、短弹性板驱动上、下摆杆和柔性指同时相互顺、逆时针转动。本发明的拟人三转动手指具有单驱动、转角大、柔性抓取力大、结构简单紧凑优点。
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公开(公告)号：CN106112979A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610589436.8
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 一种2(2RRPR+R)型四自由度并联机构，它包括机座、动平台、上轴、下轴、四个相同的短轴、四个结构相同的SPR型直线驱动分支，所述机座和动平台均为圆形板，其上均设有两个正交的径向通孔，上、下轴分别设在动平台和机座的一个径向通孔内，上轴的长度短于下轴的长度，四个短轴分别与动平台和机座的另一个通孔两端转动联接，SPR型直线驱动分支为常规移动电动缸，其中两个直线驱动分支上端分别与上轴两端转动联接，下端分别与机座的两个短轴伸出端转动联接；另两个直线驱动分支上端分别与动平台的两个短轴伸出端转动联接，下端分别与下轴两端转动联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。
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公开(公告)号：CN106112978A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610588702.5
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0057 , B25J9/00
Abstract: 一种人形肩与大小臂串并联机构，其包括串联组成的肩机构、大臂肘机构和小臂腕机构，肩机构和小臂腕机构都是3SPS+S型并联机构，包括上、下台，三个SPS型直线驱动分支和中间约束杆；SPS型直线驱动分支两端与上、下台圆周均布且球副联接，中间约束杆上、下端分别与上、下台中心球副联接和垂直固连；大臂肘机构包括电机，内、外套，RPR型直线驱动分支和摆杆，内套的下端与肩机构的上台固连，外套套在内套外，电机与内套固连，电机轴与内、外套键连接；外套的圆柱与摆杆转动副联接，RPR型分支的两端与摆杆另一端和外套的下端凸台转动联接。本发明结构简单、构承受大变化载荷、增大运动工作空间、能够达到人臂功能。
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公开(公告)号：CN105666472A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610187880.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B25J15/06 , B25J11/00 , B62D55/00 , B62D57/024
CPC classification number: B25J9/0054 , B25J11/005 , B25J15/0608 , B62D55/00 , B62D57/024
Abstract: 一种履带爬壁四自由度并联机器人，其包括履带车和四自由度并联机器人；所述履带车包括矩形底盘，四个套，两个永磁履带机构，套与底盘均布固连，永磁履带机构与底盘对称联接，带动底盘沿磁性壁爬行；并联机器人包括动台，四个结构相同的SPR型分支，两个连杆，四个磁盘。SPR型分支包括缸体和活塞杆，每个连杆分别穿过上述动台的平行通孔，其两端分别与两个分支的缸体上端转动副联接，活塞杆下端与磁盘球副联接，磁盘与套滑动配合。本发明吸附力强、运动灵活、结构与控制简单，动台携工具可修复大型装备和工件缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626100B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410764773.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构，它包括动平台、机座、上横轴、下横轴、2个RPR(转动副-移动副-转动副)型直线驱动分支、1个SPS(球副-移动副-球副)型直线驱动分支和1个SP(球副-移动副)型中间直线被动分支。上、下横轴分别与动平台和机座转动副联接，2个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动副联接，4个转动副轴线相互平行，构成1个平面闭环双驱动支链；SPS型分支上、下端分别与机座和动平台球副联接；SP型分支的圆柱杆上端与动平台垂直固连，圆柱杆中部与球体中心孔滑动配合，球体与机座中心球副联接。本发明结构简单、承载力大、刚度高，圆柱杆下端与不同工具联接，可构造多种装备。
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公开(公告)号：CN104017935B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410239997.6
申请日：2014-05-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 一种三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构，其主要包括机座、动平台、摇转炉、上横轴、下横轴、两个RPR型直线驱动分支、一个UPR型直线驱动分支和三组平衡重装置。下横轴与机座转动联接,上横轴与动平台转动联接，摇转炉与动平台固定连接；两个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动联接，四个转动副轴线相互平行，构成一个平面闭环双驱动支链；UPR型分支下端与机座万向副联接，上端与和动平台转动副联接，三组平衡重装置设在动平台上与三个分支相对应的位置上。本发明具有结构简单、承载力大、刚度高，摇转炉工作空间大和摇转灵活性好的优点，可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN104890843A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510334847.8
申请日：2015-06-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种重锤式球铰回转平衡台，它包括平衡台组，球铰组，摇摆台，电动机，小圆弧齿轮，拉杆组，重锤，锥弹簧和推力轴承；平衡台组包括平衡台和大圆弧齿轮。球铰组和电动机固定在摇摆台上。重锤通过拉杆组、球铰组迫使平衡台始终垂直重力方向；电动机通过大、小圆弧齿轮驱动平衡台转动；锥弹簧分担平衡台及重物对球铰组的压力。本发明结构简单，自动平衡，无需平衡控制系统；能够减轻舰船炮座随船体剧烈摇摆，提高炮手击中目标准确率，使驾驶员在平衡台容易升降飞机，减少乘客晕船或晕车的难受程度，降低驾驶员疲劳强度，在军事装备、交通运输相应领域都有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN104354782A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410502300.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种轮腿互换爬壁并联机器人，其主要包括动平台，6个驱动腿，定位机构，行走机构和激光枪。所述动平台的6个圆柱与大、小圆板垂直固连，激光枪与小圆板同轴固连；驱动腿是可伸缩直线支链，上端与动平台万向副联接，中间是移动驱动副直杆，下端与永磁吸盘球副联接，吸盘吸附在磁性工件壁上；所述定位机构中的电动机和轴承设在大圆板的中心通孔内，压板位于上述大、小圆板之间，所述行走机构的一对支架固定在压板两侧，支架下端设有车轮、电动机和大小齿轮。本发明结构简单、吸附力大、控制容易，具有大载荷六自由度灵活操作和快速爬壁与转向功能。
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公开(公告)号：CN103085073B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310003351.3
申请日：2013-01-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机固定在机座上，与一个驱动轮联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电磁盘随摆梁摆动脱离壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行，吸附定位时，总吸附力达到爬壁时的两倍。本发明具有结构简单、重量轻、转移动灵活、吸附力强和容易控制等优点，具有广泛的应用前景。
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