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公开(公告)号：CN104483845A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410679964.3
申请日：2014-11-21
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶自动舵算法测试仿真系统，包括主框架、标准电子海图模块、船舶运动数学模型模块、航海计算工具箱模块、航线设计模块和自动舵控制器模块。本发明构建了标准电子海图模块，该模块基于国际标准的电子海图，能够加载全球的S57格式电子海图数据，且可任意比例尺无级缩放浏览全球海图，具多种数据显示方式和颜色显示方案，整个界面简洁美观。本发明可以设置不同的风流情况，使得船舶可以在逼真的海上干扰情况下模拟航行。使用者可以不受时间、地点的限制，可以在全球任意海域，大范围长时间的测试船舶自动舵，从而解决船舶自动舵实船测试存在风险大、调试周期长、费用高的问题。
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公开(公告)号：CN103838146A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410101296.6
申请日：2014-03-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种海流估计系统和估计方法，涉及海洋航行器的控制领域，所述的海流估计系统包括：信号采集单元、比较单元、预估器、自适应迭代更新单元和坐标变换单元，信号采集单元负责采集海洋航行器在地球坐标中的实际坐标信息和首摇角、船体坐标系下海洋航行器的纵荡速度、横荡速度，然后比较单元、预估器、自适应迭代更新单元以及坐标变换单元对数据信息进行处理运算后输出海流大小的估计值和海流方向的估计信息。该海流估计系统和估计方法能够实时精确地估计海洋航行水域的时变海流信息，对于提高海洋航行器的运动控制精度具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN101882419B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010193028.3
申请日：2010-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种LED显示屏视频信号色域修正的IP核及其方法，所述的IP核包括sink模块、三阶RGB2XYZ并行处理模块、XYZ2xyz规格化模块、三阶色域修正并行处理模块、xyz2XYZ反规格化模块、三阶XYZ2RGB并行处理模块、source模块，以上模块顺序连接，三阶色域修正并行处理模块的另一输入端接三阶方阵运算模块。该IP核用较少硬件资源扩展了视频源信号的色域，且代码可重用，参数可配置，可用于多种宽色域显示设备，并可与视频处理电路、现有视频处理IP核兼容。
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公开(公告)号：CN101882419A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010193028.3
申请日：2010-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种LED显示屏视频信号色域修正的IP核及其方法，所述的IP核包括sink模块、三阶RGB2XYZ并行处理模块、XYZ2xyz规格化模块、三阶色域修正并行处理模块、xyz2XYZ反规格化模块、三阶XYZ2RGB并行处理模块、source模块，以上模块顺序连接，三阶色域修正并行处理模块的另一输入端接三阶方阵运算模块。该IP核用较少硬件资源扩展了视频源信号的色域，且代码可重用，参数可配置，可用于多种宽色域显示设备，并可与视频处理电路、现有视频处理IP核兼容。
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公开(公告)号：CN119831218A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411843055.9
申请日：2024-12-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06F18/23
Abstract: 本发明一种面向海上救援的欠驱动无人艇分布式多任务分配方法，包括以下步骤：基于海上落水人员位置信息，采用贪心策略的最近邻聚类算法进行聚类分组、任务簇包构建，以搜救距离最短为约束条件构建海上无人艇救援任务的目标分配问题的目标函数和时间满意度最优为救援目标；采用聚类共识的一致性包算法对海上无人艇救援任务的目标分配问的目标函数进行求解，实现搭载多艘搜救无人艇的多个海上搜救无人艇的任务分配。相较于现有的无人艇任务分配方法，本发明设计的分配方法充分考虑了无人艇的欠驱动特性所导致的运动学约束问题，使得分配结果更接近于无人艇至目标点的路径距离，从而提高了任务的可执行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119414844A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411542527.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制方法，包括：构建无人船系统每个跟随者的动态模型；选取有限时间预设性能函数并获取预设性能约束参数；根据模糊逻辑系统、无人船系统每个跟随者的动态模型和数据堆栈中保存的数据构建数据驱动模糊预估器；构建二阶非线性跟踪微分器；根据动态模型、预设性能函数、预设性能约束参数、数据驱动模糊预估器和二阶非线性跟踪微分器构建分布式有限时间一致性控制器并结合模糊逻辑系统、滤波器等参数得到分布式有限时间无人船数据驱动航向一致性控制器，实现无人船航向一致性控制；本发明能够有效抑制同步误差的超调，提高系统的暂态和稳态性能，实现快速响应、控制效果且更符合实际应用。
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公开(公告)号：CN119045480A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411121727.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种带有输入/状态量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法，包括：S1、利用扩张状态观测器估计量化后的状态反馈信息、系统不确定项以及外界干扰；S2、在运动学子系统，设计基于扩张状态观测器的观测结果的制导律；S3、在动力学子系统，利用关于输入量化的线性分析模型以及努斯鲍姆函数，设计自适应滑膜控制器；S4、基于Lyapunov稳定性理论，证明扩张状态观测器的观测误差，以及设计的带有输入量化和状态量化的USV自适应轨迹跟踪控制系统的稳定性。本发明的技术方案针对海上通讯带宽受限情况下无人船(Unmanned Surface Vehicle，USV)的轨迹跟踪问题，通过设计量化反馈控制器，解决了带有输入量化和状态量化的USV自适应轨迹跟踪控制问题。
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公开(公告)号：CN118938908A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983439.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种动静态障航物下的无人船自主决策控制方法及系统，所述方法包括：构建欠驱动无人船运动学模型与动力学模型；根据欠驱动无人船运动学模型与动力学模型，构建标称制导律与扩张状态观测器；构建欠驱动无人船的状态约束与动静态障航物下的航行安全约束；根据构建的欠驱动无人船的航行安全约束与状态约束，结合标称制导律获取二次规划模型，以求解二次规划模型获取欠驱动无人船的最优标称制导律；根据最优标称制导律构建速度微分跟踪器；根据构建的速度微分跟踪器与扩张状态观测器，设计抗干扰动态控制器，以实现动静态障航物下欠驱动无人船的自主决策控制。本发明既能保障欠驱动无人船不与静态碍航物和动态航物发生碰撞，又能在无人船模型参数完全未知的情况下实现动力学精准控制。
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公开(公告)号：CN118915736A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410958554.6
申请日：2024-07-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种全驱动无人船平行安全靠泊控制方法，包括以下步骤：基于神经网络孪生建立的虚拟无人船系统的状态，设计靠泊轨迹规划器，实现对虚拟无人船的行驶过程躲避静态障碍物的过程进行规划，得到虚拟无人船的靠泊轨迹；基于虚拟无人船的靠泊轨迹，设计基于视距制导原理的虚拟无人船标称速度制导律；基于虚拟无人船标称速度制导律，设计无风险制导律，使虚拟无人船在靠泊过程中，避免与动态障碍物的碰撞；基于无风险制导律及虚拟无人船系统的状态，设计虚拟无人船系统的抗干扰动力学控制律；将虚拟无人船系统的抗干扰动力学控制律传送给实际全驱动无人船的控制器，实现实际全驱动无人船平行安全靠泊控制。
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公开(公告)号：CN118752476A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410731105.8
申请日：2024-06-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于预估器的机械臂安全编队控制系统，采用预估器模块来获取跟踪误差信号的估计值，结合补偿信号和机械臂的位置速度信息，采用自适应跟踪一致性控制模块，获取机械臂的控制输入信息，并且根据障碍物的位置速度信息，获取机械臂避碰参数，获取考虑障碍物影响下的优化控制输入向量，以实现多机械臂系统的安全协同控制。本发明能够应用于多机械臂并能实现协同编队控制。通过基于控制障碍函数安全优化机制的设计，能够有效的实现在系统完成底层一致性控制任务的同时实现安全编队控制，避免了机械臂在使用过程中因碰撞而造成的损失。更重要的是，通过模块化设计的控制结构，显著降低了控制器设计的复杂度，减少了计算负荷，提高了控制器设计的灵活性，便于工程实现。
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