公开(公告)号：CN119831218A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411843055.9

申请日：2024-12-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  王月 ,  古楠 ,  岳志睿 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  王安青

IPC: G06Q10/0631 ,  G06F18/23

Abstract: 本发明一种面向海上救援的欠驱动无人艇分布式多任务分配方法，包括以下步骤：基于海上落水人员位置信息，采用贪心策略的最近邻聚类算法进行聚类分组、任务簇包构建，以搜救距离最短为约束条件构建海上无人艇救援任务的目标分配问题的目标函数和时间满意度最优为救援目标；采用聚类共识的一致性包算法对海上无人艇救援任务的目标分配问的目标函数进行求解，实现搭载多艘搜救无人艇的多个海上搜救无人艇的任务分配。相较于现有的无人艇任务分配方法，本发明设计的分配方法充分考虑了无人艇的欠驱动特性所导致的运动学约束问题，使得分配结果更接近于无人艇至目标点的路径距离，从而提高了任务的可执行性。

公开(公告)号：CN117891245A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311498480.4

申请日：2023-11-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王丹 ,  康彤 ,  岳志睿 ,  古楠 ,  彭周华 ,  刘陆

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供了一种面向区域防御防卫的海上无人船反攻击拦截型制导系统，涉及海上无人船运动控制技术领域，包括反攻击拦截权重模块、反攻击拦截制导模块、运动学制导模块和防碰撞模块；所述反攻击拦截权重模块的输入端接收海上环境噪声信息ωτ，所述反攻击拦截权重模块的输出端输出反攻击拦截的权重参数λt至运动学制导模块和拦截策略模块的输入端；所述反攻击拦截制导模块包括返回策略模块和拦截策略模块；所述运动学制导模块的输入端接收反攻击拦截的权重参数λt和欠驱动防御型无人船速度误差Vd，所述运动学制导模块的输出端输出欠驱动防御型无人船的目标速度信号Uc和目标角速度rc至防碰撞模块的输入端。本发明实现了海上无人船保护者成功拦截攻击者，以达到保护海上领土的目的。