公开(公告)号：CN118311872A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410556112.9

申请日：2024-05-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 古楠 ,  李荣慧 ,  赵擎宇 ,  彭周华 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明一种多无人艇双边优化安全追逃博弈控制器设计方法，包括以下步骤：基于M个追踪艇位置以及M个逃跑艇位置，设计分配策略，将M个追踪艇和M个逃跑艇一对一进行追踪锁定；基于安全关键型追逃制导律和追踪无人艇基于预估误差设计神经网络的更新律设计追踪无人艇的动力学控制器；基于安全关键型追逃制导律和逃逸无人艇基于预估误差设计神经网络的更新律设计逃逸无人艇的动力学控制器；基于追踪无人艇的动力学控制器和逃逸无人艇的动力学控制器分别对追踪无人艇和逃逸无人艇进行控制，实现M个追踪艇和M个逃跑艇安全追逃博弈过程的控制，本方法无需任何先验模型参数，可以更好地适应不同环境和船舶特性的变化，提高了协同追捕任务的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118915736A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410958554.6

申请日：2024-07-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李荣慧 ,  王兆晨 ,  徐加雪 ,  古楠 ,  王浩亮 ,  王丹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明一种全驱动无人船平行安全靠泊控制方法，包括以下步骤：基于神经网络孪生建立的虚拟无人船系统的状态，设计靠泊轨迹规划器，实现对虚拟无人船的行驶过程躲避静态障碍物的过程进行规划，得到虚拟无人船的靠泊轨迹；基于虚拟无人船的靠泊轨迹，设计基于视距制导原理的虚拟无人船标称速度制导律；基于虚拟无人船标称速度制导律，设计无风险制导律，使虚拟无人船在靠泊过程中，避免与动态障碍物的碰撞；基于无风险制导律及虚拟无人船系统的状态，设计虚拟无人船系统的抗干扰动力学控制律；将虚拟无人船系统的抗干扰动力学控制律传送给实际全驱动无人船的控制器，实现实际全驱动无人船平行安全靠泊控制。

公开(公告)号：CN117872910A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410084011.6

申请日：2024-01-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  李荣慧 ,  古楠 ,  王丹 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王安青

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明一种障碍环境下无人艇多对一协同追捕控制器设计方法，包括以下步骤：考虑未知系统动态和复杂环境扰动，构建追踪无人艇的运动学方程和动力学方程，以及逃逸无人艇的运动学方程；基于逃逸无人艇位置的位置，实现多个虚拟追踪者对逃逸无人艇位置和速度的估计；基于包围算法、接近算法与权衡算法，设计多个虚拟追踪者对逃逸无人艇分布式协同追捕策略；基于分布式协同追捕策略，得到虚拟追踪者的追捕速度；构建控制障碍函数，生成最优轨迹生成器，避免协同追捕过程中的避碰；基于视距制导律，无人艇系统给定的速度信号，设计扩张状态观测器；基于视距制导律、扩张状态观测器设计无模型控制律，实现多个无人艇对一个逃逸无人艇的追捕控制。