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公开(公告)号：CN116746830A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310821123.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种擦窗机器人控制方法及芯片，方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程，并检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度，同时开始进行检测计时；若检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人未被困；若擦窗机器人在检测计时达到预设检测计时阈值时都未检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人被困；当确定擦窗机器人被困，则控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困。本申请有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的检测和脱困问题，提高擦窗机器人被困检测精度和脱困成功率。
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公开(公告)号：CN111474931B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010321852.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人内置控制程序的驱动控制输出和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的控制器和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN111427362B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010321855.X
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人的偏转角度以及陀螺仪和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN116403600A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310289237.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种语音唤醒方法、智能设备以及芯片，所述方法具体包括：步骤S1，智能设备采集声音信号并传输给第一语音活动检测单元，当所述第一语音活动检测单元判断所述声音信号满足预设条件时，进入步骤S2；步骤S2，智能设备将所述声音信号传输给第二语音活动检测单元，当所述第二语音活动检测单元判断所述声音信号是语音信号时，进入步骤S3；步骤S3，智能设备将所述语音信号传输给唤醒单元，如果唤醒单元检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能设备的相应功能。其中，第一语音活动检测单元和第二语音活动检测单元的功耗极低，它们使得功耗较大的唤醒单元只在必要时刻启动，从而使得所述语音唤醒方法可以跑在超低功耗的芯片中，提高了使用该芯片的智能设备的续航。
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公开(公告)号：CN116394665A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310366290.0
申请日：2023-04-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: B41J3/44 , B41J29/393
Abstract: 本申请公开了一种移动打印机定位方法、打印方法、移动打印机以及芯片，所述定位方法包括：步骤S1，基于摄像头拍摄的图像，移动打印机获得实际打印数据，然后进入步骤S2；步骤S2，基于实际打印数据，移动打印机将其与内部已知数据进行匹配，如果匹配成功，则进入步骤S3；步骤S3，基于匹配结果，移动打印机求解摄像头相对于标准坐标系的坐标，然后进入步骤S4；步骤S4，基于摄像头相对于标准坐标系的坐标，移动打印机根据摄像头与打印头的坐标变换函数求解打印头相对于标准坐标系的坐标，实现移动打印机的定位；其中，标准坐标系是基于内部已知数据构建的坐标系。所述定位方法可以实现高精度的定位，满足移动打印机的打印需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111580525B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010456802.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开沿边行走中返回起点的判断方法、芯片及视觉机器人，该判断方法包括：判断移动机器人当前位置与预设沿边起点的相对位置关系是否符合重合误差条件，是则确定移动机器人已经返回预设沿边起点，否则确定移动机器人没有返回预设沿边起点。该技术方案设置清洁机器人当前位置和预设沿边起点的相对位置关系的判断条件来衡量机器人在构建的全局地图中位置漂移程度，使得清洁机器人能够克服全局地图中位置漂移带来的定位误差，实现精准判断出移动机器人是否返回所述预设沿边起点。
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公开(公告)号：CN115656607A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211344136.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人检测行走阻力电流值的方法，机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值，和/或计算出当前相对行走阻力电流值。
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公开(公告)号：CN115599101A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211344154.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。
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公开(公告)号：CN111839331B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010569611.3
申请日：2020-06-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的行走阻力；根据机器人的行走阻力和目标行走电流确定机器人正常工作的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。
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公开(公告)号：CN114594482A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210277994.6
申请日：2022-03-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开基于超声波数据的障碍物材质检测方法及机器人控制方法，该障碍物材质检测方法应用于装配有超声波传感器和三维感知传感器的移动机器人；所述障碍物检测方法包括：当检测到预设探测区域的超声波数据大于或等于预设阈值时，移动机器人确定占据预设探测区域的障碍物的材质是硬材质；当检测到预设探测区域的超声波数据小于预设阈值时，移动机器人确定占据预设探测区域的障碍物的材质是软材质；其中，预设探测区域是位于三维感知传感器的感测空间区域和超声波传感器的探测空间区域的重叠空间区域内，且不被移动机器人占据。
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