公开(公告)号：CN115599549A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211334473.6

申请日：2022-10-28

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)

Inventor： 张云辉 ,  李永勇

IPC: G06F9/50 ,  G06F9/54

Abstract: 本发明公开一种基于多进程的异常处理方法，异常处理方法包括目标存储器出现数据异常的情况下，若第二目标进程和第一目标进程没有全部退出，则当前退出的进程所在的处理器通过信息共享内存通知当前没有退出的进程所在的处理器，让当前没有退出的进程停止对目标存储器中对应分配的内存段访问，并保持当前没有退出的进程在目标存储器中分配到的内存段不变，直至已退出的进程重启，重启后的进程重新对退出之前分配的内存段进行访问，重启后的进程所在的处理器通过信息共享内存通知所述当前没有退出的进程所在的处理器，让所述当前没有退出的进程对所述目标存储器中对应分配的内存段访问。

公开(公告)号：CN115599101A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211344154.3

申请日：2022-10-31

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)

Inventor： 王悦林 ,  梁铧杰 ,  赖钦伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。

公开(公告)号：CN115597575A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202110780846.1

申请日：2021-07-09

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)

Inventor： 肖刚军

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人侧滑检测方法、芯片及机器人，该方法包括：步骤1：基于加速度测量值，获取第一加速度样本和第一加速度总体，计算第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离；步骤2：判断第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离是否大于预设马氏距离阈值，若是，则进入步骤3；步骤3：基于陀螺仪测量值，获取第一角度样本和第二角度样本，基于第一角度样本计算第一欧氏距离，基于第二角度样本计算第二欧氏距离；步骤4：判断第一欧氏距离和第二欧氏距离是否都小于预设欧氏距离阈值，若是，则确定为机器人发生侧滑，若否，则确定为机器人未发生侧滑。本发明实现低成本、高精度的检测机器人侧滑情况。