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公开(公告)号：CN115599101A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211344154.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。
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