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公开(公告)号：CN107133978A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710369635.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/35 , G06T7/32 , G06T2207/10028
Abstract: 基于一致点漂移算法的三维非刚体点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有三维点云非刚体配准算法在点云数据量大、变形复杂、有噪声、出格点和缺失点影响的情况下，存在配准精度低、鲁棒性差、计算时间长的缺点。具体过程为：一、利用喷漆机器人中的图像采集设备对待喷漆物体进行扫描，得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算参考点集与已有的模板点集的协方差σ，并初始化一致点漂移算法的相关参数；四、构造高斯核矩阵；五、得到最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待喷漆物体进行喷漆作业。本发明用于喷漆机器人位置配准。
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公开(公告)号：CN105203638A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510600903.8
申请日：2015-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01N29/07
Abstract: 目前钢构件应力无损检测方法主要存在以下缺点：一是只能检测应力的改变量，而不能检测绝对应力；二是检测应力位于构件表面和表面以下最多几十微米的深度范围，而不能检测更深深度范围的应力；三是可检测单向绝对应力，但不能检测绝对应力沿深度分布。为克服现有技术的不足本发明提供了一种基于临界折射纵波法的钢构件绝对应力沿深度分布无损检测方法，通过标定不同频率的Lcr波在钢构件中的传播深度和在固定声程上的声弹性系数B，采用自制卡尺探头检测不同频率Lcr波在钢构件中传播声时t，来求解钢构件绝对应力σ沿深度分布。使用本发明的方法的检测结果精度较高，能满足实际工程中的误差要求，并且在检测过程中不会对结构构件造成破坏。
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公开(公告)号：CN103558041A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310515044.3
申请日：2013-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种量测原位应力场作用下土体位移的模型试验装置和试验方法，该模型试验装置包括透明模型箱、透水层、孔隙压力测量装置、压力水提供装置、密封盖板，所述密封盖板密封于所述开口处，所述排水腔体设有排水孔，所述土样放置腔体侧壁设有测压孔，所述孔隙压力测量装置位于所述测压孔中、且所述孔隙压力测量装置与所述测压孔为液密封配合，所述密封盖板设有进水管，所述压力水提供装置通过连接进水管与所述土样放置腔体连通，所述压力水提供装置与所述排水孔连通构成水循环系统。本发明的有益效果是本发明的量测原位应力场作用下土体位移的模型试验装置结构简单、操作方便、设备成本低。
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公开(公告)号：CN111859744B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010662942.1
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F18/2431 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于监测数据的节点刚域识别方法、装置及设备，方法包括，基于基础数据库和Apriori算法，确定刚域长度与应力响应变化率的强关联规则；根据强关联规则，确定监测传感器的实际布置位置；通过监测传感器，获取各个实际布置位置节点的实际应力响应；确定不同工况下的各个实际布置位置节点的实际应力响应变化率；基于随机森林算法建立的节点应力响应变化率与节点刚域长度的映射关系，识别实际应力响应变化率对应的节点刚域长度，准确地获得节点刚域，不受工况变化的影响，为有限元模型的修正和结构设计提供参数指导建议。
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公开(公告)号：CN111881949B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010662944.0
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F18/20 , G06F16/901 , G06F17/11
Abstract: 本申请涉及一种结构损伤劣化间接识别方法，包括基于一致缺陷模态法构建结构初始缺陷模型，基于初始缺陷模型获取结构缺陷前后的结构响应，并基于敏感性指标确定结构中的敏感杆件；基于图论Dijkstra算法确定结构在敏感杆件损伤后且在多种荷载工况下的重叠杆件，以重叠杆件作为传感器布置位置；基于敏感杆件的损伤状态对传感器进行分组，并确定损伤识别指标；基于目标杆件传感器分组集合与敏感杆件的损伤识别传感器集合的关系对目标杆件进行间接识别。通过本申请有助于实现通过已测杆件的响应信息间接分析未测杆件损伤情况，能够对敏感杆件损伤进行间接识别，并且考虑多荷载工况的影响，从而保证识别的有效性和可行性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116380310A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310368609.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种在役钢构件考虑温度影响的绝对应力检测系统及方法，所述系统，用于无损检测在役钢构件的绝对应力，包括用于采集所述待测钢构件的表面温度的温度传感器；用于激发超声波的超声波发生器；用于采集所述临界折射纵波信号在待测钢构件中传播的传播声时的一发双收传感器组、数字示波器，以及将传播信息和表面温度输入到预定义的钢构件绝对应力检测方程，计算获取待测钢构件的绝对应力分布的上位机。能够实现对不同温度下的在役钢构件绝对应力的无损检测，检测精度较高。
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公开(公告)号：CN112699450B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110044708.7
申请日：2021-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06F18/231 , G06F18/241 , G06F18/22 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间钢结构关键构件筛选方法、装置及设备，属于构件筛选技术领域，该方法通过确定目标杆件群；获取温度作用的杆件应力相应，基于杆件应力相应和受力模式分类规则，对目标杆件群中的杆件按照同一受力模式进行分类，获取子杆件群；提取子杆件群的特征，根据特征与预设筛选规则，筛选对应子杆件群的受力模式的关键构件。从而可以挖掘结构杆件不同的受力模式，筛选不同受力模式下的关键构件，解决现有技术中空间钢结构的设计与安全使用存在不足的现象，同时，缓解目前普遍存在的少量传感器数与海量杆件数的矛盾，解决构件监测时传感器的合理布置问题。
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公开(公告)号：CN113434948B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110843447.5
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种高层钢结构施工模型更新方法，包括：基于节点刚度由铰接变为刚接时最不利工况下结构位移响应相对变化值，并基于结构施工位移控制目标值筛选出结构关键节点；获取预设单位荷载形式并基于不同荷载形式和刚度类型下节点由铰接变为刚接时确定结构位移响应相对变化极值，并基于相对变化极值确定节点不同受力形式与节点敏感刚度类型的对应关系；获取结构关键点敏感刚度类型对结构关键节点进行更新以建立考虑节点刚度特性的钢结构施工模型。能够明显降低模拟结果与实际监测数据之间的误差，同时保证了结构附属构件的安装精度，提高了结构施工模拟的可靠性。
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公开(公告)号：CN113343344B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110843493.5
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种基于塔吊动态工作的结构响应预测方法、装置及设备，基于塔吊动态工作的结构响应预测方法包括：获取应力监测数据；根据塔吊反力计算公式和应力监测数据，确定反力监测数据；根据反力监测数据，从预先构建的反力变化模式库中，确定对应的反力变化模式；根据反力监测数据和反力变化模式，确定反力的预测值；将反力的预测值输入到预先构建的塔吊整体模型中，得到结构响应预测结果。如此，可以实时获取到塔吊的反力信息，保证了塔吊施工方案调整的及时性，同时，提高了施工精度，为有效提高施工质量和效率提供了保障。
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公开(公告)号：CN114882341A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210439989.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于视频的建筑结构位移动力特性确定的方法及装置，其中，可以利用相机获取到的待识别建筑结构的振动视频对建筑结构的关键点位进行识别及标定，得到基于振动视频对待识别建筑结构位移标定公式的转换系数，并基于像素坐标和转换系数确定待识别建筑结构位移，对获取到的结构位移进行优化处理，消除锯齿状误差，进行峰值点和零点对齐，利用优化后的位移数据生成对应的动力特性图；本申请可以通过应急监控摄像头、手机摄像头等低成本相机获取待识别建筑结构的振动视频，获取建筑结构的位移情况，并识别动力特性。避免了传统方式中需要安装固定式传感器的情况，解决了现有的监测系统复杂易损，维修维护成本高等技术问题。
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