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公开(公告)号：CN105606049B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510579291.9
申请日：2015-09-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种相对水面的水田农业机具作业姿态测量方法包括：a.将水田的水面视作静态并作为测量的基准面，通过固定在作业机具上的二维测距传感器向水田的水面扫描得出水面点集，对水面点集进行拟合得到拟合直线；b.计算二维测距传感器到拟合直线的垂直距离L；计算二维测距传感器到拟合直线的垂线与二维测距传感器的中心线的夹角，即横向倾斜角度β；c.利用三角关系通过垂直距离L得出二维测距传感器的垂直高度，进而得出作业机具相对于水面的垂直高度H；d.将垂直高度H和横向倾斜角度β分别与设定值比较，实现作业机具的姿态控制。无需外加参考基准而获得水田作业机具的姿态信息，可用于水田作业机具姿态控制，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN106197376B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610846964.7
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明公开了种基于单轴MEMS惯性传感器的车身倾角测量方法,首先根据上时刻卡尔曼滤波器输出的最优车身倾角以及上时刻单轴加速度计的加速度输出值计算上时刻外部加速度估计值;然后根据上时刻外部加速度估计值,通过阶低通滤波器计算出当前时刻的外部加速度估计值;然后将当前时刻的外部加速度估计值作为外部加速度值,在前时刻单轴加速度计的加速度输出值中去除该外部加速度值得到单轴加速度计重力所产生的重力加速度。最后将上述重力加速度代入卡尔曼滤波器的测量方程中,根据测量方程计算出当前时刻的最优车身倾角。本发明方法消除外部加速度影响,具有车身倾角测量精度高及适用于低成本现代农业装备车身倾角测量的优点。
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公开(公告)号：CN107046820A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611031358.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B35/22
CPC classification number: A01B35/22
Abstract: 本发明涉及智能农业机械领域，更具体地涉及一种基于双天线GNSS的平地机控制系统及其控制方法，所述安装于平地铲的平地机控制系统包括双天线GNSS系统、用于检测平地铲辅助横向倾斜角度的加速度传感器、平地控制器、平地铲液压阀组以及用于保持相关高度以及倾角的调节油缸，所述双天线GNSS系统包括主天线、从天线、发送实时差分信息的GNSS RTK基准系统以及用于接收信息的GNSS接收模块，主天线、从天线与GNSS接收模块电连接；主天线、从天线以及加速度传感器将相关信息发送至GNSS接收模块，GNSS接收模块传输至平地控制器，平地控制器接收到相关信息并发送命令至平地铲液压阀组，平地铲液压阀组对平地铲进行调节高度以及倾角，调节油缸对平地铲进行调节高度以及倾角进行保持。
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公开(公告)号：CN106197376A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610846964.7
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C9/00
CPC classification number: G01C9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单轴MEMS惯性传感器的车身倾角测量方法，首先根据上一时刻卡尔曼滤波器输出的最优车身倾角以及上一时刻单轴加速度计的加速度输出值计算上一时刻外部加速度估计值；然后根据上一时刻外部加速度估计值，通过一阶低通滤波器计算出当前时刻的外部加速度估计值；然后将当前时刻的外部加速度估计值作为外部加速度值，在前时刻单轴加速度计的加速度输出值中去除该外部加速度值得到单轴加速度计重力所产生的重力加速度。最后将上述重力加速度代入卡尔曼滤波器的测量方程中，根据测量方程计算出当前时刻的最优车身倾角。本发明方法消除外部加速度影响，具有车身倾角测量精度高及适用于低成本现代农业装备车身倾角测量的优点。
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公开(公告)号：CN105606049A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510579291.9
申请日：2015-09-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种相对水面的水田农业机具作业姿态测量方法包括：a.将水田的水面视作静态并作为测量的基准面，通过固定在作业机具上的二维测距传感器向水田的水面扫描得出水面点集，对水面点集进行拟合得到拟合直线；b.计算二维测距传感器到拟合直线的垂直距离L；计算二维测距传感器到拟合直线的垂线与二维测距传感器的中心线的夹角，即横向倾斜角度β；c.利用三角关系通过垂直距离L得出二维测距传感器的垂直高度，进而得出作业机具相对于水面的垂直高度H；d.将垂直高度H和横向倾斜角度β分别与设定值比较，实现作业机具的姿态控制。无需外加参考基准而获得水田作业机具的姿态信息，可用于水田作业机具姿态控制，属于智能农业机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103592947B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310582772.6
申请日：2013-11-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种农用飞行器安全作业飞行监控装置及其控制算法，其装置包括飞行器位姿传感器模块、飞行安全决策模块、数据输入输出接口模块、电源模块。所述飞行安全决策模块与飞行器位姿传感器模块连接，处理飞行器位姿传感器模块中获得的数据，并依据预设的参数及安全作业飞行控制算法对飞行器的飞行状态进行判断和决策。所述数据输入输出接口模块与飞行安全决策模块连接，通过有线或无线的方式接收外部的参数或指令输入，以及将安全警报提示或当前位置信息输出，可与外部监管系统进行实时交互。本发明可实现农用无人飞行器田间作业安全参数的标准化和统一化，实现飞行安全参数的统一化，实现农用飞行器的数字化、全自动监管。
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公开(公告)号：CN104206063A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410403801.2
申请日：2014-08-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B71/02
Abstract: 本发明公开了一种作业机具自动调平系统及其控制方法，所述系统包括倾角检测传感器模块、位移检测传感器、执行模块以及自动调平控制模块，所述执行模块包括作业机具、旋转机构以及伸缩机构，所述作业机具通过旋转机构与农业机械车体连接；所述伸缩机构相对于作业机具倾斜设置，且伸缩的一端与作业机具连接；所述倾角检测传感器模块设置在农业机械车体上，用于检测农业机械车体的倾斜运动信号；所述位移检测传感器设置在伸缩机构上，用于检测伸缩机构所在调节位置的直线位移；所述倾角检测传感器模块、位移检测传感器和伸缩机构分别与自动调平控制模块连接。本发明及方法可以保证作业机具的精准、平稳控制，以达到精确作业的目的。
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公开(公告)号：CN103596255A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310587161.0
申请日：2013-11-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于农作物生长特性的WSN节点发射功率自适应算法，该算法主要包括不同节点和接收节点的状态初始化、接收信号强度的获取、根据作物生长周期情况发射功率的调整、根据田间具体情况对节点发射功率的微调、数据的收发等步骤组成；本算法首先对整个无线传感器网络中节点发射功率、数据传输速率、数据格式等进行初始化，让整个无线传感器网络进入工作状态，然后在根据检测作物的生长参数如高度、密度等对接收信号强度的影响，通过调整节点的基本发射功率实现节点功耗的降低和通信可靠性的保证。同时，鉴于田间农作物生长的具体特点，在通过节点之间通信时具体接收信号强度对发射功率进行进一步的微调。
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公开(公告)号：CN102138377B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110035932.6
申请日：2011-02-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种横摆式株间除草装置,包括车体，该车体包括主架（2）及限深轮（3），还包括设于主架上的横摆除草结构、除草部件、行间除草结构、视觉与控制系统，该横摆除草结构通过横摆运动使除草部件进入株间区域进行除草，行间除草结构通过一双翼铲铲入土来进行除草，视觉与控制系统对作物进行识别，确定植株保护区域和株间除草区域，并控制横摆除草结构与行间除草结构在株间除草区域进行除草。本发明可降低株间除草装置对牵引拖拉机跟踪作物行精度的要求，减少了株间除草装置对除草机器人或牵引拖拉机高精度跟踪作物行的依赖，并可根据行距来选择行间除草双翼铲的宽度来适应不同行距栽培作物的行间区域除草。
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公开(公告)号：CN103076462A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310007098.9
申请日：2013-01-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01P5/00
Abstract: 本发明公开了一种多方向风速测量装置，包括测风装置以及用于安装测风装置的安装支架；其中，所述测风装置包括用于处理风速数据的微控制器模块、供电模块以及至少两个风速测量单元；其中，所述风速测量单元包括风速测量传感器和外壳，每个风速测量单元上设有一个风速测量单元接口；所述微控制器模块包括处理器、存储器以及多个风速采集接口，其中每个风速采集接口与一个风速测量单元上的风速测量单元接口连接。本发明的多方向风速测量装置能够测量风场范围内特定点的多个方向风速。
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