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公开(公告)号：CN113326572A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110711757.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/25 , G06N3/00 , B60K1/02 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种用于电动大巴的双电机耦合驱动系统集成优化算法，利用粒子群算法与动态规划算法分别构建了上层、下层算法。其中，粒子群算法以粒子坐标代表待优化的系统参数，并在每个粒子下用动态规划算法作为控制策略优化算法，以系统功率损失为目标函数对耦合驱动系统的控制策略实现优化，保证了每个粒子都以最优的控制策略运行，使得到的粒子能够达到的最小功率损失，以此功率损失与功率等级进行加权求和后作为粒子群算法的目标函数，粒子群算法寻求其目标函数最小值所对应的粒子坐标即为最优的系统参数。
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公开(公告)号：CN111380635B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201911081706.4
申请日：2019-11-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及一种电机转矩脉动试验测试台架和测试方法，设置同步带传动结构，通过大带轮，精确控制转子旋转位置的精度。通过多位置堵转，能够得出转子运动一周中转矩波动情况；通过在低频区使用转矩传感器，到高频区使用角加速度传感器，扩大齿槽转矩的测量范围；适用于电机的全频区的齿槽转矩测量。测试台架将堵转与惯性加载结合起来，在一个试验台架上既可以通过堵转的方法表征一个旋转周期内电机的转矩波动情况，也可以直接测试电机的齿槽转矩波动情况。通过大惯量飞轮可以尽可能的减小测功机本身的转矩波动影响。另外采用弹性联轴器以消除传动链中同轴度及偏心、振动对于传感器侧的影响，防止传感器因震动而产生破坏。
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公开(公告)号：CN110492813B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910744561.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种开绕组永磁同步电机的转矩脉动抑制方法，其通过对电机的扰动项进行估计补偿，结合无差拍控制实现对电机在参数失配情况下的转矩脉动有效抑制，无须进行实时参数辨识，克服了无差拍控制对于参数精确性要求高的弊端。本方法既能实现对于零序电机参数失配情况下产生的转矩脉动进行抑制，又能够很好的对d、q轴电机参数失配情况下产生的谐波转矩脉动进行抑制，从而保证电机能够在电机参数失配情况下有一个比较好的稳态运动状态，具有良好的鲁棒性，能够有效提高开绕组永磁同步电机工作效率。
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公开(公告)号：CN112087172A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010698970.9
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 一种永磁同步电机改进无差拍预测电流控制方法，该方法首先建立新的电流更新机制，得到新的预测电流和电压方程，然后根据无差拍预测电流控制方法推导出预测电流误差公式，进一步解耦出定子电感，利用电压公式解耦出转子磁链，接着利用基于遗忘因子最小二乘法对电感和磁链参数进行在线参数辨识，预测并修正估计量误差，经滤波后的定子电感和转子磁链能够有效抑制电流纹波和转矩跟随偏差的产生，减少功率损耗，该方法操作比较简便、效果理想，有效减少计算次数，还可以有效提高参数辨识的准确性，减小由于电机参数在运行过程中不断变化引起电机性能降低的问题。
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公开(公告)号：CN111711392A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010491352.7
申请日：2020-06-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制和参数扰动抑制方法，将基于单电流传感器的重构相电流应用于改进无差拍预测控制，降低了控制系统的成本，减少了控制系统的体积，避免了电流传感器之间的差异带来的测量误差。此外，实现了良好的控制特性。针对提出的重构策略，利用改进的滑模控制有效的抑制了电机参数变化带来影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109713971B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910155432.2
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为解决现有扰动观测器设计存在的不足，并尤其针对电机运行过程中因电感变化产生电压扰动，导致预测控制输出电压偏离准确值，影响电机平稳运行的问题，结合扩展卡尔曼滤波理论，提供了一种永磁同步电机的扰动抑制方法，采用基于扩展卡尔曼滤波的扰动观测器，可以准确的观测由于参数失配引起的系统扰动。与传统方法相比，具有设计简单、动静态跟随性好等诸多有益效果。
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公开(公告)号：CN110492813A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910744561.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种开绕组永磁同步电机的转矩脉动抑制方法，其通过对电机的扰动项进行估计补偿，结合无差拍控制实现对电机在参数失配情况下的转矩脉动有效抑制，无须进行实时参数辨识，克服了无差拍控制对于参数精确性要求高的弊端。本方法既能实现对于零序电机参数失配情况下产生的转矩脉动进行抑制，又能够很好的对d、q轴电机参数失配情况下产生的谐波转矩脉动进行抑制，从而保证电机能够在电机参数失配情况下有一个比较好的稳态运动状态，具有良好的鲁棒性，能够有效提高开绕组永磁同步电机工作效率。
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公开(公告)号：CN109787524A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910123091.0
申请日：2019-02-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机参数在线辨识方法，可以实现对包括定子电感、转子永磁体磁链等的电机参数的解耦和在线辨识。该方法首先通过模型预测控制方法推导出电流预测误差公式，进一步解耦出电机的定子电感和转子磁链，减少电机参数间的相互影响和相互作用，接着利用卡尔曼滤波算法对离散线性系统进行在线参数辨识，预测并修正状态向量，经滤波后的电机参数能够削弱电机在运转过程中由于外界环境变化导致的谐波波动，对排除外界因素的干扰，提高电机控制的精度有着很大的意义。
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公开(公告)号：CN108749553A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810298256.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电动车辆轮边电机驱动结构，包括电机、减速器、阻尼元件、轮毂、纵臂总成和连接机构；连接机构固定连接纵臂总成与减速器外壳；纵臂总成，包括回转中心端、轮毂端和阻尼元件端；回转中心端和阻尼元件端分别位于轮毂端两侧，纵臂通过所述回转中心端可枢转地支撑在车体上，轮毂端设有轮毂孔且可转动地支撑在轮毂上，阻尼元件的下端安装在所述阻尼元件端；减速器输出轴与轮毂连接，且所述输出轴旋转支撑在所述轮毂孔内；减速器输入轴与所述回转中心端的回转中心同心。在车辆行驶过程中，纵臂总成承受车辆转弯时产生的侧向力和地面支持力与车身重力二力合成的转矩，纵臂总成与减震器共同承受地面的支持力并实现减震，电机固定在车身上不发生转动和平动。本设计优化了电机的工作环境，降低了簧下质量。
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公开(公告)号：CN108121855A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711276568.6
申请日：2017-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开的基于仿生柔性机翼的小型无人飞行器飞行动力学优化方法，属于小型固定翼无人飞行器总体设计与飞行动力学领域。本发明通过模仿大型滑翔鸟类翅翼几何、结构特点设计仿生柔性机翼；基于仿生柔性机翼，对机翼模态分析得到扭转部分十分显著的前几阶模态；将得到的前几阶模态方程组与飞行动力学方程组联立，并加入弹性形变产生的气动力耦合项；得出仿生翼气动弹性效应对飞行动力学耦合作用影响，提炼关键性参数，在不改变机身结构布置和总体气动布局的情况下，通过调整机翼结构设计调整关键性参数的正负号和大小，进而调整机翼气动弹性与飞行动力学的耦合形式，达到减小短周期频率增加短周期阻尼比、减缓小型无人机阵风扰动的目的。
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