公开(公告)号：CN115047904A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210561062.4

申请日：2022-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王正杰 ,  李乔易 ,  张之得 ,  杜宏宝

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种飞行器避障制导控制方法，属于飞行器控制领域。针对现有的制导控制方法在复杂环境中灵活性与机动性不足的问题，相较于目前基于运动规划的方法，本方法首先，获取环境中的障碍点云信息及目标信息；然后，结合机身姿态解算出目标方位信息，同时获取环境障碍的方位和距离信息；最后，在目标和障碍识别与分类的基础上，采用避障制导控制律控制飞行器避障制导飞行。本方法适用于应急救援、城市勘探、空中侦察等领域，采用避障制导一体控制技术，不需要预先规划运动轨迹再执行跟踪，而是实时的决定下一刻的动作，便于多障碍情形的避障追踪应用，在制导追踪的同时，能避开环境中多个静止或运动障碍。

公开(公告)号：CN108121855B

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201711276568.6

申请日：2017-12-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王正杰 ,  张硕 ,  张之得

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开的基于仿生柔性机翼的小型无人飞行器飞行动力学优化方法，属于小型固定翼无人飞行器总体设计与飞行动力学领域。本发明通过模仿大型滑翔鸟类翅翼几何、结构特点设计仿生柔性机翼；基于仿生柔性机翼，对机翼模态分析得到扭转部分十分显著的前几阶模态；将得到的前几阶模态方程组与飞行动力学方程组联立，并加入弹性形变产生的气动力耦合项；得出仿生翼气动弹性效应对飞行动力学耦合作用影响，提炼关键性参数，在不改变机身结构布置和总体气动布局的情况下，通过调整机翼结构设计调整关键性参数的正负号和大小，进而调整机翼气动弹性与飞行动力学的耦合形式，达到减小短周期频率增加短周期阻尼比、减缓小型无人机阵风扰动的目的。

公开(公告)号：CN108490773A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810216295.4

申请日：2018-03-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄伟林 ,  王正杰 ,  张之得

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉传感的仿生分段复合末制导方法，属于制导技术领域。本发明仿照蜻蜓追踪果蝇时的迎击转尾追的分段追踪策略，在制导初段运用控制目标视差角的滑模制导律来快速调整飞行器飞行方向，使飞行器快速进入尾追状态，制导末段则运用焦点位于无限远的运动伪装制导律导引飞行器追踪目标，初末段之间的过渡段则运用了二阶平滑交接律。本发明的末制导方法能使依靠视觉传感器探测目标的微小型飞行器在迎击拦截快速运动目标时，相比传统制导方法需用过载更小，目标更趋近于视觉探测器视场中心，保证目标在制导过程中难以逃逸出视觉探测器视场。

公开(公告)号：CN108121855A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201711276568.6

申请日：2017-12-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王正杰 ,  张硕 ,  张之得

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开的基于仿生柔性机翼的小型无人飞行器飞行动力学优化方法，属于小型固定翼无人飞行器总体设计与飞行动力学领域。本发明通过模仿大型滑翔鸟类翅翼几何、结构特点设计仿生柔性机翼；基于仿生柔性机翼，对机翼模态分析得到扭转部分十分显著的前几阶模态；将得到的前几阶模态方程组与飞行动力学方程组联立，并加入弹性形变产生的气动力耦合项；得出仿生翼气动弹性效应对飞行动力学耦合作用影响，提炼关键性参数，在不改变机身结构布置和总体气动布局的情况下，通过调整机翼结构设计调整关键性参数的正负号和大小，进而调整机翼气动弹性与飞行动力学的耦合形式，达到减小短周期频率增加短周期阻尼比、减缓小型无人机阵风扰动的目的。