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公开(公告)号：CN102854887A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210328788.X
申请日：2012-09-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种无人机航迹规划和远程同步操控方法，涉及无人机控制领域。本发明可广泛应用于包含手机、平板电脑的智能移动设备上。系统可分为两大部分：无人机作为执行端，测量机体的姿态角、经纬度、高度信息，并将信息通过无线数据传输模块或者Wi-Fi模块发送给智能移动设备，同时接收智能移动设备发回的控制信息并执行相应的飞行操作。通过倾斜、滚转智能移动设备，采集设备上陀螺仪、加速度计输出的角度数据，使无人机做出与设备相同的动作，智能移动设备具有接收、显示数据，根据触摸屏设置指令、飞行信息，将信息通过外接无线数据传输模块或者Wi-Fi发送回无人机这些功能。本发明提高了无人机系统的灵活性，也使得操作无人机系统变的像玩游戏一样简单。
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公开(公告)号：CN102810936A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210272444.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统外周驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、前端盖、后端盖、电机、电机支架，负载，外壳与欠驱动系统通过齿轮、凸轮或波纹配合连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102442424A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110324680.9
申请日：2011-10-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64C13/16
Abstract: 本发明公开了一种一种固定翼无人机的定高飞行控制系统与方法，涉及无人机控制领域，其以气压高度传感器作为高度测量元件，以外接锂电池对全套系统进行供电，传感器经过滤风装置进行保护，以减少在高空中风压对其影响，从而降低误差。当经过气压高度传感器测得相关信息后经由I2C总线将数据发送到单片机系统，在单片机中进行一系列的数据计算，即得到相应的高度信息，最终通过飞机上的升降舵及油门联动PD控制，操控舵机角度变化和油门大小，并在程序中加入高度过升、过降保护程序，进一步提高安全性，实现无人机的自主定高。本系统具有成本低、误差小、结构稳定、受外界环境干扰小、易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN102219051A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110110471.4
申请日：2011-04-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法，属于智能飞行机器人领域，特征在于操纵者可通过手势控制四旋翼飞行器。四旋翼飞行器由分布在其几何顶点的四个旋翼的协同运转完成飞行姿态控制，具有偏航角、俯仰角以及滚转角三个自由度。视觉人机交互技术中主要使用了OpenCV和OpenGL。系统通过深度摄像头捕获操纵者的手的深度图像，经计算机分析处理后得到手势信息并生成与之对应的控制信号通过无线通信装置发送给飞行器执行，以此实现从操纵者手的运动状态到飞行器的运动状态的映射，完成手势控制。这种手势控制可凭借其较远的控制距离和更为直观的手势对应关系应用于执行难度较高的危险性实验和工业生产过程。
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公开(公告)号：CN101239466B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710304536.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16 , B25J19/04 , B25J13/08 , G08C17/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100409130C
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200610089652.2
申请日：2006-07-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种智能迷宫机器人，属于人工智能领域。本机器人包括有两个独立控制的主动轮(6)、前方中央的万向轮(1)、支撑架(9)，两个主动轮(6)通过支撑架9和万向轮1连接，构成机器人的底盘，还包括有微处理器、传感器系统，传感器系统包括有三组红外发射接收传感器4、第一光电传感器2、第二光电传感器7。三组红外发射接收传感器4、第一光电传感器2、第二光电传感器7分别与微处理器相连，微处理器根据其输入信号控制电机的动作，进而控制机器人的行走与转向。本发明是在软件编程的支持下可以实现自主迷宫搜索和智能记忆判断最佳路径的功能，同时，由于使用的传感器数量少，减少了误操作的概率，增强了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN101221554A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810056838.7
申请日：2008-01-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是脑机接口系统想象动作脑电信号特征的提取方法，特别是基于小波变换和BP神经网络的脑电特征提取方法。本发明是以想象动作思维引起的能量变化作为区分左右手想象运动的特征，按照平均功率公式分别计算出想象左右手动作从C3、C4通道获取的脑电信号(以下简称左右手C3、C4)在0～9s内所有采样点对应的平均功率。设置时间窗，对加窗段的数据进行离散二进小波变换，选取第六尺度上的逼近信号a6，作为信号特征；以BP神经网络作为分类器进行分类。本文采用离散小波变换和BP神经网络提取想象运动电位的方法有助于提高想象动作电位的信噪比和识别正确率；另外，小波变换是一种线性变换，计算速度快，适合于在线分析。
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公开(公告)号：CN222790988U
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202421480517.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本实用新型涉及钣金加工辅助用具技术领域，具体的说是一种用于钣金组合件焊接的装夹机构，包括配重座、拉进组件和两个夹固组件，通过两个固定单元和拉进组件之间相互配合工作，避免不同规格的钣金组合件在装夹焊接过程中发生滑动、偏移，不仅有利于稳定的对钣金组合件进行装夹焊接作业，还保证该装夹机构在使用时的适配范围更广，同时，通过两个提升单元和两个调转单元之间相互配合工作，调节钣金组合件的高度和角度，不仅有利于将钣金组合件的焊缝处于最佳的焊接位置，提高焊接质量，还有利于更方便的完成钣金组合件的焊接作业，保证通过该装夹机构的钣金组合件焊接操作更加安全，从而减少焊接事故的发生。
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公开(公告)号：CN206066422U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620958578.2
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本实用新型实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
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公开(公告)号：CN203318554U
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201320181261.9
申请日：2013-04-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 起跳角度可调的轮式跳跃机器人的弹跳机构，属于机器人技术领域。其内部包括有两个气缸固定框架，固定框架外侧板与固定框架内侧板由固定框架光轴固定连接，双作用气缸由锁紧扣固定于固定框架内侧板和固定框架外侧板之间，气缸活塞杆下部安装有气缸脚垫；移动框架内侧板和移动框架外侧板之间通过移动框架光轴固定连接构成移动框架；移动框架通过对应的控制电机的运转带动微型丝杠转动，进而调节与移动框架相连接的轻质轮之间的间距。微型舵机、舵机曲柄、传动杆和双作用气缸构成双摇杆机构，气缸可以在舵机的控制下调整机构的起跳角度，配合减压后的高压气体在电磁阀的控制下实现气缸的高效弹跳。
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