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公开(公告)号：CN110909479A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911200112.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了连续型机器人的柔度计算方法，包括：将连续机器人的绳索设置为若干段，每段设有若干支撑圆片及弹性管组成；获取支撑圆片受到的力、支撑圆片之间的距离，根据力和方向矢量之间的关系得到力矩关系式；根据力平衡公式、力矩平衡公式以及弯曲曲率计算公式，将力矩关系式通过优化算法得到弯曲曲率；根据弯曲曲率通过计算公式得到所述支撑圆片的相对转角；根据支撑圆片的相对转角通过齐次变换算法得到齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵得到支撑圆片的坐标；通过齐次变换矩阵对力求偏微分得到柔度矩阵。通过比较不同构型的柔度值，可以得到空间内一条柔度符合要求的路径。该方法计算效率很高，将会广泛应用在连续性机器人的柔度建模中。
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公开(公告)号：CN110900656A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911081034.7
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱蛇形机器人的实验装置，包括：驱动组件及张紧组件，蛇形机器人包括运动关节、第一绳索及第二绳索，第一绳索的两端分别与运动关节、驱动组件固定连接，第二绳索的两端分别与运动关节、张紧组件固定连接，张紧组件用于使第一绳索及第二绳索张紧，驱动组件能够通过第一绳索驱动运动关节转动，在运动关节转动过程中，第一绳索移动的距离为绳索误差长度。本发明通过驱动组件实现绳索的左右移动，以模拟存在绳长误差时的绳索状态，以便于后续对不同绳长误差对机器人末端位置的影响进行研究。当绳索向左移动时，即相当于实际绳长小于设计绳长的情况；当绳索向右移动时，即相当于实际绳长大于设计绳长的情况。
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公开(公告)号：CN108262738A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711484006.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳驱并联机器人及立体仓储，包括末端执行模块、至少一对驱动模块、至少一对锚点固定模块和若干控制绳索，驱动模块和锚点固定模块固定安装在地面上，末端执行模块位于锚点固定模块之间，控制绳索的一端与驱动模块连接，另一端与末端执行模块相连接，控制绳索由驱动模块进行驱动，并通过锚点固定模块进行导向，从而带动末端执行模块在锚点固定模块之间运动，末端执行模块包括用于承载待搬运货物的机械手爪，机械手爪可进行伸缩运动，可对货物进行取送，作为立体仓储的货物取送装置，绳驱并联机器人无需设置导轨机构，可简化整体结构，降低制造成本，同时减少了地面占用空间，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN115056980B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210702015.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件，包括：机身；转动架，设置在机身前端的一侧，转动架的前端与机身转动连接；第一摆杆，转动设置在转动架上，第一摆杆能够相对于转动架上下摆动；翼面，固定设置在第一摆杆上；扑翼驱动机构，设置在机身上，扑翼驱动机构用于驱动第一摆杆相对于转动架上下摆动；机翼调整机构，设置在机身上，机翼调整机构用于驱动转动架相对于机身左右转动；应用上述水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件能够提高飞行器在不同工况下飞行的性能；本发明还提供一种扑翼飞行器。
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公开(公告)号：CN113715053B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111144021.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自适应夹取结构及机器人，自适应夹取结构包括基体与多个手指模块，基体包括固定座、活动座与第一驱动件，第一驱动件用于驱动活动座与固定座相对转动，每一手指模块均包括驱动单元、弹性单元、远端指节以及若干近端指节，相邻的两个近端指节或者近端指节与远端指节转动连接，驱动单元与近端指节连接，并驱动近端指节、远端指节转动，弹性单元的两端分别与相邻的两个近端指节连接，或者与相邻的近端指节、远端指节连接。本发明中，手指模块能够灵活包络不同形状的物体，无需设置精确传感器，结构简单、成本低，手指模块通过活动座与固定座的相对转动改变位置，能够适用于不同场合、不同形状的物体夹取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770580B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210437196.5
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，能够改变抓取模态，适应不同形状的被抓取物体。本发明包括基座、第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪及驱动组件；第一机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第一手指；第二、第三机械爪与基座转动连接，第二机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第二手指、第三机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第三手指；驱动组件驱动第二机械爪和第三机械爪能够沿基座的周边转动。本发明配合驱动组件及第二机械爪和第三机械爪与基座之间的转动连接结构，可以改变第二、第三机械爪之间相对于基座之间的夹角，以实现不同的抓取模态，以抓取不同形状的物体，提升了适应性范围。
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公开(公告)号：CN114536315B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210205873.0
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及面向在轨服务的连续型多臂机器人，包括：驱动箱支座；设于驱动箱支座上的多个驱动箱；多个操作臂，每个所述操作臂的固定端分别连接于每个驱动箱上，每个操作臂包括多个依次连接的臂段，每个臂段分别通过至少三根驱动绳与驱动箱连接；其中，每个驱动箱包括与驱动箱支座连接的驱动支架，及用于收放每一根驱动绳以使多个臂段弯曲的多组收绳组件，多组收绳组件均设于驱动支架上。
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公开(公告)号：CN113172659B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110439401.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于等效中心点识别的柔性机器人臂形测量方法和系统。其方法主要包括：通过固定于刚性机器人上的双目相机采集所述的柔性机器人的臂段的完整侧面图像；根据双目相机所采集的双目图像中分别检测的臂段，识别和拟合臂杆轮廓，求解相应的臂段中心的图像像素坐标；根据人机交互设备的触发信息，确定左右目图像中同一臂段在两图像中的对应中心点；解算双目图像的两中心点像素坐标所对应的臂杆中心在双目相机坐标系中的位姿；通过运动学算法，确定所述的双目相机当前相对于刚性机械臂基座的位姿，并且根据所述的刚性机械臂相对于所述的柔性机器人的安装位置关系，将解算的位姿换算为臂段中的臂杆中心在柔性机器人基座坐标系中的位姿。
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公开(公告)号：CN115890632A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211663553.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。
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公开(公告)号：CN113635989B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110682951.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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