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公开(公告)号：CN105547290B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201511009150.X
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于超短基线定位系统的从潜器导航方法。本发明用超短基线定位系统替代现有技术中倒转长基线水声定位系统，实现导航的目的；即：利用超短基线定位系统的声基阵进行测量，获得从潜器与母船之间的距离和航向信息，进而转换为实际经纬度坐标信息；并将实际经纬度坐标信息发送从潜器的控制单元，从潜器进行以实际经纬度坐标信息作为初始位置，重新规划航位推算轨迹，使从潜器按照该航位推算轨迹行驶。避免了现有技术中仅能够定位的缺点。而且，超短基线定位系统的设备安装简单便捷，仅需一个体积不大的声基阵和一个应答器即可完成测距和测向功能。
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公开(公告)号：CN107272749A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710588232.7
申请日：2017-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明公开的一种用于旋翼飞行器飞行测试与算法验证的试验平台及方法，属于旋翼飞行器试验技术领域。本发明的试验平台包括三自由度转台、移动底座和升降伸缩装置；三自由度转台用于支撑固定旋翼飞行器，还用于实现旋翼飞行器姿态发生变化时的三自由度旋转测试；移动底座用于实现旋翼飞行器在二维平面上的平面运动；升降伸缩装置用于实现旋翼飞行器在竖直方向的运动。本发明还公开一种用于旋翼飞行器飞行测试与算法验证的试验方法。本发明提供结构简单，安全可靠的旋翼飞行器测试平台，实现六自由度运动仿真，保证飞行测试与控制算法验证时的真实性和安全性，具有结构简单，使用方便，成本较低，复现性好，易于推广，适用范围广泛的优点。
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公开(公告)号：CN107270899A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710599147.0
申请日：2017-07-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制的长航时惯性导航系统阻尼切换方法。使用本发明能够有效减小惯性导航系统在阻尼切换时的超调量，提高了惯性导航系统的导航定位精度。本发明避免了传统方法简单地通过加速度将惯性导航系统的阻尼状态和无阻尼状态进行区分和切换，利用建立的惯性导航系统数学模型来考虑惯性导航系统的阻尼状态和无阻尼状态切换问题，并利用反馈控制和最优控制理论，通过状态反馈使惯性导航系统的性能指标最优，达到使系统在切换时超调量最小的目的，提高了系统导航定位精度。此外，本发明利用加加速度来进行阻尼切换，能够更早的检测到载体运动状态的变化，实现提前切换，增加了惯性导航系统的稳定性及定位精度。
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公开(公告)号：CN104868876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510239254.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法，具体过程为：步骤一，判断系统模型是否满足预设条件，若满足，则进入步骤二，否则结束该方法；步骤二，构建系统广义输出矩阵E；步骤三，利用所述矩阵E确定系统输出的耦合向量δi；步骤四、根据耦合向量δi构建系统输出的线性耦合；基于所述线性耦合，利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计，将估计的结果记为步骤五、将过程噪声的协方差矩阵的实时估计结果带入到标准Kalman滤波器中，获得滤波结果。本发明方法可以实现过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波。
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公开(公告)号：CN107071732A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710234962.7
申请日：2017-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RSSI的MLE‑PSO室内定位方法，包括以下步骤：在室内环境中设置多个基站，接收终端获取每个基站RSSI值，测得接收终端与每个基站之间的距离值；利用最大似然估计获得估计位置，每个基站对应一个估计位置，以多个估计位置所处区域确定一个限定范围；初始化粒子群优化算法的各参数，并在限定范围内随机生成粒子群；利用粒子群优化算法计算粒子群的全局最优解，在粒子群优化算法中以上述限定范围作为限定，选取最适合的全局最优解作为估计位置输出。该方法显著的提高了基于室内定位精度，同时保证定位算法的计算速度、定位所需采集数据量大小、迭代次数等动态表现性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104165638B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410386915.0
申请日：2014-08-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 标定的误差。本发明提供一种双轴旋转惯导系统多位置自主标定方法，适用于双轴旋转惯导系统，避免系统组件定期拆卸，能够提高长航时导航自主性的在线标定方法。包括以下步骤：步骤1：建立双轴旋转惯导系统的器件误差模型和导航误差方程；步骤2、预热陀螺仪和加速度计组件，进行基于卡尔曼滤波的单位置精对准；步骤3、根据精对准结果转动载体，调整载体位置到近似与导航坐标系重合；步骤4、按照十位置转位方法转动环(56)对比文件张开东.“激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定技术”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2003,(第01期),I136-202.程源“.激光陀螺捷联惯性组合的标定方法研究”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》.2011,(第05期),C031-11.
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公开(公告)号：CN103822634B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410062405.8
申请日：2014-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的ICCP算法的重力匹配辅助惯性导航方法。使用本发明能够有效地提高重力辅助惯性导航系统的精度和实时性，从而减小惯导系统随时间积累误差及在惯导系统存在大误差条件下重力匹配失效的缺陷。本发明对匹配算法模块中的ICCP算法进行改进，用采样单个点数据代替序列采样的方法，将单个点数据替换序列数据中的首位数据，形成新的序列，从而缩短数据采样时间，提高匹配效率。
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公开(公告)号：CN105737850A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610064025.7
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/08 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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公开(公告)号：CN105547290A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511009150.X
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于超短基线定位系统的从潜器导航方法。本发明用超短基线定位系统替代现有技术中倒转长基线水声定位系统，实现导航的目的；即：利用超短基线定位系统的声基阵进行测量，获得从潜器与母船之间的距离和航向信息，进而转换为实际经纬度坐标信息；并将实际经纬度坐标信息发送从潜器的控制单元，从潜器进行以实际经纬度坐标信息作为初始位置，重新规划航位推算轨迹，使从潜器按照该航位推算轨迹行驶。避免了现有技术中仅能够定位的缺点。而且，超短基线定位系统的设备安装简单便捷，仅需一个体积不大的声基阵和一个应答器即可完成测距和测向功能。
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公开(公告)号：CN105157704A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510300605.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于贝叶斯估计的粒子滤波重力辅助惯导匹配方法，在解决非线性问题时，粒子滤波避免了线性化带来的误差，解决了传统点匹配算法桑迪亚算法在重力异常变化大的匹配区域易发散的缺点。本发明以惯导的位置信息为状态量以重力仪测量值为观测量，利用基于贝叶斯估计的粒子滤波，以随机养样本均值代替概率密度函数的条件均值，估计惯导系统的状态变量。
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