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公开(公告)号：CN118832598A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411254047.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种基于动力检测的冲击力抑制方法和系统。该方法检测机器人执行机构末端受到的接触力，根据接触力获得接触力变化量x，根据接触力变化量x生成执行机构末端的冲击力抑制补偿量#imgabs0#，对期望的运动轨迹进行补偿。与常用的柔顺控制策略相比，采用了一种不同的控制策略，采用“动”力作为控制器输入，设计了一种不同的动力补偿模块，通过力闭环控制器的前向输入通道，进行同步的调节，能够减小冲击振动，抑制机器人末端较大的接触力，提高机器人运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN118763940A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410764745.9
申请日：2024-06-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种永磁同步电机的参数辨识方法，该方法根据永磁同步电机的运行数据，获取两相旋转坐标系下当前时刻的定子电流和电压真实值；利用上一时刻的定子电流和电压真实值以及上一次参数辨识结果，计算当前时刻定子电流估计值；并计算当前时刻定子电流估计值与真实值的综合误差；如果综合误差超过上一次触发事件时刻更新的事件触发条件，则判定触发事件，对永磁同步电机进行参数辨识，并更新事件触发条件为；否则保持上一次参数辨识结果。本发明通过事件触发机制能够有效解决有限集模型预测控制中模型的不确定性和辨识过程计算量大带来的不良影响，提升了永磁同步电机伺服系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN117415856B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311311031.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、计算液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；S2、计算液压缸活塞杆产生的惯性力；S3、计算液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量；S4、读取液压缸筒后端安装的力传感器测量读数；S5、求解液压缸的实际输出力。本发明采用上述的一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，可以实现直线液压驱动机构输出力的高精度检测。
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公开(公告)号：CN116901057A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310686449.7
申请日：2023-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变阻抗策略的双机械臂末端位置协同控制方法，通过机械臂末端力和力矩得到由机械臂末端指向夹取物的虚拟连杆向量估计值；根据所述机械臂末端力和力矩和夹取物的运动状态得到机械臂末端内力偏差；设计变刚度阻抗方程，其中机械臂的刚度自适应变化；根据夹取物的期望轨迹、所述虚拟连杆向量估计值、所述机械臂末端内力偏差和所述变刚度阻抗方程得到机械臂参考轨迹，将所述参考轨迹作为位置控制的输入以实现双机械臂的协同柔顺控制；使用本发明能够提升机械臂的控制精度，以及与环境接触的柔顺性。
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公开(公告)号：CN113190055B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110588429.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车速度跟踪控制方法，能够提升控制精度和干扰抑制性能。该方法建立分层式控制器，用于将电动汽车的速度跟踪问题转化为由期望速度到期望加速度，再到期望油门踏板和制动踏板开合度的解算问题；所述分层式控制器包括上层控制器和下层控制器；所述上层控制器基于电动汽车的运动学模型构建，由期望速度和反馈速度预测期望加速度ades；所述下层控制器基于电动汽车的逆纵向动力学模型构建，根据所述期望加速度ades求解油门踏板和制动踏板的开合度控制量，实现对电动汽车的速度跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115139305A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210922642.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六维力传感器偏移补偿方法及系统，首先采集空载状态下六维力传感器不同姿态的输出值，并获取六维力传感器的实际姿态及实测输出值，之后通过二次插值的方法来得到实时姿态下的六维力传感器的各轴的初始偏移值，通过实测输出值与初始偏移值计算出实际受力值，能够解决六维力传感器的输出值与实际数值偏差过大的问题，进而提高导纳控制的控制精度，且不需要建立复杂的数学模型，就可以得到相对较高的精度，提高了偏移补偿效率。
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公开(公告)号：CN114884411A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210499281.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多永磁同步电机系统的协同控制方法，应用于具有电流环和位置环的矢量控制系统，该方法包括：在电流环和位置环之间设置基于滑膜的协同控制器，协同控制器的输出直接输入到电流环；获取第i台电机和相邻电机的实际值，包括电角度和实际电角速度；确定第i台电机的协同控制器的目标控制量，以满足第i台电机与相邻电机的协同目标，并消除电角度和电角速度的总体协同误差；协同控制器以实际值与目标控制量的差值为滑动模态，采用滑模算法确定电机的电流控制项，输入电流环实现多电机协同控制。该方法可有效提高多永磁同步电机系统的协同性能，提升响应精度和速度。
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公开(公告)号：CN113625299A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110842194.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的装车物料高度与偏载检测方法和装置，能够解决装车物料实时高度与偏载的检测问题。采用三维激光雷达扫描物料装填区，从三维激光点云中筛选出符合车厢挡板高度的点云，获得车厢挡板位置对应的y轴坐标范围；根据车厢挡板高度的限制和该y轴坐标范围，筛选出物料点云；在物料点云中筛选出第一条、第二条和最后一条激光线束的点云；根据最后一条激光线束的点云高度是否满足车厢挡板形态特征，以确定车辆是否行使到当前车厢的终点；根据第一条和第二条激光线束的点云高度是否分别满足车厢挡板形态特征和物料填充形态特征，以确定车辆是否行使到下一节车厢的起点；最后根据车厢范围内的物料点云计算物料高度与偏载。
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公开(公告)号：CN113190055A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110588429.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车速度跟踪控制方法，能够提升控制精度和干扰抑制性能。该方法建立分层式控制器，用于将电动汽车的速度跟踪问题转化为由期望速度到期望加速度，再到期望油门踏板和制动踏板开合度的解算问题；所述分层式控制器包括上层控制器和下层控制器；所述上层控制器基于电动汽车的运动学模型构建，由期望速度和反馈速度预测期望加速度ades；所述下层控制器基于电动汽车的逆纵向动力学模型构建，根据所述期望加速度ades求解油门踏板和制动踏板的开合度控制量，实现对电动汽车的速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112883656A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110402777.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种涉及车辆动力舱的失效风险评价方法，属于自动化检测领域。本发明首先设计了一种可以表示不确定度的变分自编码器，利用仿真环境中的发生不同程度性能退化的检测数据进行有监督预训练，利用真实工作环境中的采样数据进行二次无监督训练，最终能够对动力舱整体的失效风险进行定量评价。本方法能够降低实验获取数据的成本，避免故障实验的危险，对于提高动力舱的安全运行具有借鉴意义。
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