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公开(公告)号：CN114884411A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210499281.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多永磁同步电机系统的协同控制方法，应用于具有电流环和位置环的矢量控制系统，该方法包括：在电流环和位置环之间设置基于滑膜的协同控制器，协同控制器的输出直接输入到电流环；获取第i台电机和相邻电机的实际值，包括电角度和实际电角速度；确定第i台电机的协同控制器的目标控制量，以满足第i台电机与相邻电机的协同目标，并消除电角度和电角速度的总体协同误差；协同控制器以实际值与目标控制量的差值为滑动模态，采用滑模算法确定电机的电流控制项，输入电流环实现多电机协同控制。该方法可有效提高多永磁同步电机系统的协同性能，提升响应精度和速度。
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公开(公告)号：CN112460095B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011378743.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：根据给定位移确定电动缸部分的控制量，控制电动缸部分跟踪给定位移。使用本发明能够在电液复合缸连接主被动负载的情况下，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN112460095A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011378743.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：根据给定位移确定电动缸部分的控制量，控制电动缸部分跟踪给定位移。使用本发明能够在电液复合缸连接主被动负载的情况下，提高控制精度。
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