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公开(公告)号：CN111654470B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010401043.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
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公开(公告)号：CN113256585A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110581965.4
申请日：2021-05-24
Applicant: 北京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开的基于时空张量分解的红外视频运动小目标实时检测方法，属于视频处理及目标检测领域。本发明通过将输入的每一视频帧图像进行分块，充分利用相邻几帧图像分块结果，构建其三维矩阵张量，通过仅保留一份三维矩阵张量中关键张量的内存空间，省去内存分配、释放过程，删除每帧目标检测结果图片，以优化内存管理。将第一次构建时空图像块张量所需视频帧，直接按照图像块的大小进行分块，避免将信息重叠的图相块并入构建三维矩阵张量的过程，进而优化构建时空张量的初始化过程。通过张量分解得到目标图像二维张量。根据张量分解得到的目标图像二维张量，通过阈值分割法检测红外小目标，即实现基于时空张量分解的红外视频运动小目标实时检测。
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公开(公告)号：CN109102476B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810986876.6
申请日：2018-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于弥散圆拟合的多光谱图像散焦模糊核估计方法，属于图像处理技术领域。本方法根据光线与透镜折射率的关系，推导出光线的波长与弥散圆半径的关系，使用均方误差评价不同通道图像之间的相似度，计算得到初始的模糊核大小，使用移动最小二乘结合上述的弥散圆公式，对模糊核的初始值进行拟合优化，得到准确大小的高斯模糊核。本发明方法考虑到多光谱图像中弥散圆与波长的关系，结合计算量较小的移动最小二乘拟合，提高了模糊核估计的准确性和计算效率，同时，通过相邻通道图像的初始模糊核估计，结合高斯核的平方级联，避免了内容不一致导致的低准确性问题。
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公开(公告)号：CN109949252B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910298232.2
申请日：2019-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于补偿系数拟合的红外图像光斑去除方法，属于图像处理领域。本发明实现方法为：根据矩阵低秩分解计算得到光斑模板图像；使用阈值分割以及连通块搜索技术检测得到光斑位置的采样点集，所述光斑位置的采样点集包括光斑位置点集及与所述斑位置点集相邻的点集；使用系数拟合方法结合上述的光斑模板以及采样点集，计算拟合得到图像的补偿系数；使用补偿系数以及光斑模板对当前红外图像进行线性补偿，得到去除光斑后的红外图像。本发明能够去除红外图像中的光斑，提高红外相机成像质量，且本发明不仅能够去除小面积光斑，还能去除面积较大的光斑。
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公开(公告)号：CN111490711A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010277119.9
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备，该方法包括：获取电机实际转速；计算电机实际转速与当前设定转速间的偏差值；根据计算出的偏差值对电机转速进行PID控制，PID控制的积分步骤包括：根据计算出的偏差值的大小确定与计算出的偏差值相对应的积分常数的值，根据确定出的积分常数的值进行积分计算。该方案在PID积分环节中，能够先根据偏差值确定出积分常数的值后才进行积分，这样在偏差值较小，即电机的转速较低而速度波动较小时，便可减小积分常数，确保电机在低速转动时转速较为平稳，而在偏差值较大，即电机的转速较高而速度波动较大时便可增大积分常数，确保电机在高速转动时能够对速度进行及时、快速地响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111434316A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910035195.6
申请日：2019-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种超声平面外血管穿刺辅助机器人，包括：图像识别处理单元，用于对穿刺目标区域的血管实时影像进行分析计算，获取血管轮廓形状数据和血管中心位置数据；穿刺导航单元，用于基于血管轮廓形状数据和血管中心位置数据，计算优选穿刺姿态和优选穿刺路径；运动规划单元，用于基于优选穿刺路径，计算得出穿刺针具由当前姿态调整到优选穿刺姿态所需的电机控制参数；运动控制单元，用于基于电机控制参数，控制电机驱动单元，驱动穿刺针具移动到优选穿刺姿态，并沿优选穿刺路径进行穿刺。其中，上述各单元依次连接。本发明实施例能有效避免平面外穿刺技术存在并发症风险，并有效提高穿刺成功率。
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公开(公告)号：CN111332066A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010033370.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体上设置有轮轴孔；连接轴组件，包括连接轴、第一销轴和过渡轴套，连接轴的一端上设置有第一安装孔，连接轴的另一端插入并固定到轮轴孔内，过渡轴套的第一端侧壁上设有第一通孔，过渡轴套的第一端间隙安装在第一安装孔内，过渡轴套的第一端和连接轴通过第一销轴进行铰接；电机组件，包括电机，电机的电机轴插入到过渡轴套的第二端内，并与过渡轴套的第二端驱动连接。该技术方案的连接轴组件相对电机轴来说就构成了一个既能够用来传递扭矩又具有柔性的十字连接轴系统，这样便实现了抗冲击和传递扭矩力两种功能，从而使得机器人的结构更紧凑，节省了空间。
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公开(公告)号：CN111240239A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033933.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开提供了一种智能侦检机器人系统，包括：多个类型的侦检机器人，其被部署在侦检现场中，用于采集现场数据并发送至监控服务器以及根据指令执行动作；监控服务器，用于接收监控客户端生成的指令并发送至所述侦检机器人，接收现场数据并发送至所述监控客户端以及分析中心；监控客户端，用于根据用户操作生成指令并发送至所述监控服务器，接收所述现场数据并展示给用户；分析中心，用于对数据进行分析操作，根据分析结果报警以及基于历史数据生成提示信息。本系统对事故现场能够进行灵活、全面的覆盖，大大提升了侦检效率。
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公开(公告)号：CN111231651A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033938.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括弹性轮、连接弹性轮和电机的连接轴组件和用于实现弹性轮与电机之间的安装的轮端固定座，内外轴承套在轮和轮端固定座之间起到了类似轴承的作用，避免了弹性轮和轮端固定座直接接触。而内轴承套的轴套过盈安装在外轴承套的轴套内，且内轴承套的轴套为多个条形缺口分隔开的多个独立爪瓣，而通过爪瓣的变形和安装到内轴承套内的轴的支撑，能够使内外轴承套相互紧密安装并牢牢抱住内轴承套内的轴，这样便可实现驱动轮和轴套间的扭矩传递，同时该结构在驱动轮受到冲击时，内外轴承套可发生弹性变形来抵抗冲击力，这样内外轴承套便通过简易的结构实现了抗冲击、扭矩传递和驱动轮结构的简化。
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公开(公告)号：CN107071421B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710365994.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N19/13 , H04N19/124 , H04N19/176 , H04N19/56 , H04N19/573 , H04N19/96 , H04N5/232
Abstract: 本发明涉及一种结合视频稳定的视频编码方法，包括以下步骤：对原始视频进行稳定处理，并提取视频稳定信息；计算稳定视频帧之间的变换矩阵；计算每一稳定帧中每个宏块对应的运动矢量；将上述运动矢量作为对应宏块运动搜索的起点，对每个宏块进行搜索，得到每个宏块的最佳运动矢量；得到每个子宏块的最佳运动矢量；选取匹配代价最小的宏块分割方式，进行运动补偿、量化和熵编码，得到最终的稳定视频压缩码流。本发明通过较少的计算量得到更加准确的运动矢量，在保证视频编码质量的同时极大地提高了编码速度。
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