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公开(公告)号：CN107169986A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710368864.2
申请日：2017-05-23
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开一种障碍物检测方法及系统。所述方法包括：获取N线激光雷达扫描得到的点云数据；将点云数据划分为Q个区域，包括第1区域、第2区域至第Q区域；依次对第1至第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次获取第1至第Q区域的点云数据中的障碍物的坐标；对所述障碍物的坐标数据进行体素化处理，得到动态障碍物的坐标集合和静态障碍物的坐标集合。采用本发明检测方法及系统，实现了三维点云数据的大规模压缩，大大降低了数据处理量；还进一步把环境划分为三部分：路面区域(可行区域)、静态障碍物区域、动态障碍物区域，为机器人的有效行为决策提供了更好的环境信息。
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公开(公告)号：CN103940425B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410162204.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京理工大学 , 北京德维创盈科技有限公司
Abstract: 一种磁-惯性组合捷联测量方法，其包括在导航坐标系下建立载体基于地磁测量的滚转角解算方程和基于惯性测量的角运动方程；将上一时刻的俯仰角和偏航角近似为当时刻的俯仰角和偏航角；将当时刻的弹体坐标系y轴、z轴地磁测量值、俯仰角和偏航角作为基于地磁测量的滚转角解算方程的输入，解算当时刻的滚转角；将当时刻陀螺对弹体坐标系y轴、z轴角速度的测量信息，及俯仰角和滚转角作为角运动方程的输入，解算下一时刻的俯仰角速率和偏航角速率，然后通过对当时刻的俯仰角速率和偏航角速率积分，计算出载体下一时刻的俯仰角和偏航角；将下一时刻作为当时刻，重复上述过程，完成载
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公开(公告)号：CN105911553A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610235547.9
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01S15/93
CPC classification number: G01S15/93
Abstract: 本发明公开一种道路可行域确定方法，获取单线激光雷达扫描的单帧数据，单帧数据包括多个单帧数据点，单帧数据点包含激光反射强度和激光返回距离；判断激光反射强度是否大于预设阈值，得到第一判断结果；当第一判断结果表示是时，将数据点划分为障碍物区域；当第一判断结果表示否时，将数据点划分为路面区域；根据激光返回距离，确定路边沿区域。本发明基于道路边沿的跳变特征和激光反射强度值的阈值条件筛选出道路边沿和载体可行域等信息，使得划分的可行域更稳定准确，实现了路沿提取和道路可行域算法的改进，雷达数据信息较少，计算量小，有利于降低成本。
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公开(公告)号：CN105043412A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510300519.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元误差补偿方法，能够提高测量精度同时能够快速实施，以提高惯性测量单元的生产效率。该方法的主要步骤为：将惯性测量单元固定于三轴转台上，确定安装基准；确定惯性测量单元粗标定零位系数和粗标定比例系数；将惯性测量单元至于高低温箱内，确定温度一次项系数和温度二次项系数；将惯性测量固定于三轴转台上，确定比例系数误差系数；确定惯性测量单元交叉耦合系数；采集1小时惯性测量单元输出，确定随机误差系数；最后进行惯性测量单元重复性测试。
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公开(公告)号：CN102982211B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210509900.X
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺控制回路仿真方法，该方法包括下列步骤：（1）分析钟形振子式角速率陀螺的振动机理，确定状态变量，建立状态空间模型；（2）确定状态空间模型参数和仿真参数；（3）设计控制回路，搭建控制回路仿真框图；（4）观察仿真效果，调节设计参数，使其达到理想效果。本发明采用仿真方法取代传统的经验判断和参数试凑法，提高了验证分析的能力和准确性，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103954930A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198798.5
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01S5/0027 , G01C21/165 , G01S5/0257
Abstract: 一种室内自主三维空间定位装置，该装置包括室外信号接收基站、个人智能定位单元以及室外信号数据分析终端。本发明主要应用在消防救援与灾害搜救现场等室内环境受到严重破坏的场合，能够弥补传统预置节点式的室内定位需要提前安装、外部供电、易受破坏的缺点；同时又能够有效弥补传统自主式室内定位装置的漂移大、稳定性差的缺点。
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公开(公告)号：CN103273815B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310244921.8
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种两栖蛇形子母机器人的桨身融合子模块。该子模块主要包括头盖、桨身融合部、尾盖。头盖为半球壳结构，其上分布有多个摄像头安装孔，顶部有连接孔；桨身融合部为双层套筒结构，外筒表面有桨叶的嵌合孔并安装有三个辅助翼轮，内筒设计有桨叶连接杆收纳槽和传动杆的限位卡口，桨身融合部内部包括舵机、桨叶动力传动装置、限位装置，桨叶动力传动装置包括连杆活塞传动装置和伸缩杆传动装置，限位装置包括活塞导轨筒和传动限位盘；尾盖也是半球壳结构，底部有连接孔。整个子模块重心设计在下半部，桨叶拥有创新的凹口设计和合页型可开合设计，顺应了水中运动时的流体力学特点以实现子体的划动能力，适用于水中探测等作业。？
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公开(公告)号：CN102363303B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110158327.8
申请日：2011-06-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人的分体连接装置，该分体连接装置包括进动机构、凹形卡爪、弹簧、固定转轴、销钉、连接头、连接体几部分。连接头与连接体固连在一起构成一个整体，凹形卡爪通过固定转轴与机器人连接在一起，销钉将弹簧与凹形卡爪连接到一起，进动机构与机器人连接到一起。当机器人需要进行分体时，进动机构推动凹形卡爪，使凹形卡爪张开一定的角度，以使连接头与凹形卡爪分离开来实现机器人的分体。该分体连接装置具有装置简单，加工容易的特点，能保证机器人在需要分体时顺利实现其分体功能。
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公开(公告)号：CN102254059B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110117536.8
申请日：2011-05-09
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，目的是为了克服传统的依赖于设计人员经验基础的设计方法对设计人员和实验人员要求高、开发周期长、成本高等缺点。该方法包括：(1)将惯性测量单元外壳结构进行模块划分；(2)对各模块进行设计；(3)对各模块组成的惯性测量器件外壳结构进行模拟分析；(4)得到整体形变等分布情况；(5)若一个或多个模块的强度等超过允许值，提出改进方案，重新进行设计，返回步骤(3)；否则，完成优化设计。本发明采用计算机辅助工程结构分析取代了传统的经验判断和强度校核计算方法，提高了验证分析的能力和准确性，而且缩短了修改周期，从而缩短了整个惯性测量单元开发的时间，为惯性测量单元外壳结构的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN103017748B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201210509680.0
申请日：2012-12-04
IPC: G01C19/5776
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法，包括：（1）对压电片A、压电片E构成的轴向施加振子激励信号；（2）提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；（3）对采集的信号进行融合，计算轴向、轴向、轴向、轴向的输出信号；（4）利用轴向上的输出信息,对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；（5）利用轴向上的输出信息,计算正交误差和速率误差；（6）对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。本发明弥补了单一压电器件对陀螺输出信息的影响，提高了钟形振子式角速率陀螺的设计精度，为钟形振子式角速率陀螺的设计奠定了基础。
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