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公开(公告)号：CN102114876B
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN200910249028.8
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。
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公开(公告)号：CN102118606B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910249027.3
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于废墟搜救和灾难救援领域，具体地说是一种在地震或火灾引起的房屋废墟内部利用气浮原理进行视频探测的废墟生命体探测器，包括气泵、导缆装置、螺纹管及导引头，其中气泵及导引头之间通过可伸缩的螺纹管相连通，在螺纹管上设有驱动其以转动方式前后往复移动的导缆装置；气泵产生的压缩空气通过螺纹管输送至导引头，在导引头上开有供压缩气体喷出的气口，导引头通过压缩气体喷出的反作用力悬浮或水平摆动；导引头内安装有探测仪器，该探测仪器的电缆通过螺纹管内部与控制台电连接。本发明根利用压缩空气的喷射反作用力将“蛇眼”系统的末端悬浮起来，并通过对气压及左右两侧的辅气孔的调整实现对“蛇眼”系统末端姿态控制。
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公开(公告)号：CN119988546A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510056130.5
申请日：2025-01-14
Applicant: 沈阳智能机器人创新中心有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F16/3329 , G06F16/36 , G06F40/205 , G06F16/34
Abstract: 本发明提供了一种基于复杂工艺的知识图谱增强RAG智能问答方法，包括以下步骤：上传异构数据文件，创建嵌入向量和向量索引，得到私有数据库；对私有数据库进行实体关系抽取，得到知识图谱，将知识图谱与大模型结合，得到查询模型；利用查询模型，分解用户问题，识别问题类型、问题意图和实体关系，再判断知识图谱中是否存在相关实体，若是，则利用查询模型输出答案，若否，则调用大语言模型进行推理问答；构建历史问答摘要，优化答案。本发明提高了回答的准确性和可信度，同时知识图谱的可视化表示也使得用户能够更直观地理解系统如何得出特定答案的过程，增强了用户与系统之间的交互性和信任度。
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公开(公告)号：CN119690504A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411846713.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/71 , G06F8/30 , G06F8/36 , G06N5/04 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提出一种基于大语言模型的机器视觉解决方案自动生成方法。其模块包括：工作流智能体、参数智能体、算法智能体、工作流引擎、预实现算子库。本发明极大程度上解决了传统基于工作流的机器视觉解决方案搭建过程中的诸多问题，包括：工作流搭建高度依赖工程师个人经验、算法参数性能敏感且调整困难、应用迭代调试周期长等。另外，本发明提出的方法具有多种灵活的部署方式，可以在客户现场工控机、客户现场私有云服务器、公有云服务器等载体中部署本方法，并完成机器视觉解决方案自动生成任务。极大提高了机器视觉提供商的解决方案部署效率，缩减其在人员上花费的成本；对提高机器视觉产业链的“最后一公里”的效率具有重大意义。
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公开(公告)号：CN116059568B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202111298109.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118683763A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410884122.5
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轮式陆空两栖无人机，其中机身包括机身板，并且所述机身板两侧均设有车轮连板，所述机身板的各个角端均设有旋翼连板，车轮组件包括驱动组件以及通过所述驱动组件驱动旋转的车轮，所述驱动组件安装于对应侧的车轮连板末端，而各个旋翼组件分别安装于对应的旋翼连板末端，所述机身板上侧设有上盖、下侧设有底板，所述机身板前端设有固定板，其中所述上盖内设有导航控制系统，所述机身板与底板之间设有主控制系统，所述底板下侧设有电池，所述固定板前侧设有深度相机和激光雷达。本发明能够在轮式模态和飞行模态之间转换，使用更加灵活，并且车轮轮径远大于机身整体高度，机动性能好，续航时间长，同时机身重量也大大减轻且方便安装。
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公开(公告)号：CN118569784A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310172437.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06Q10/10 , G06F9/48 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及一种基于匈牙利算法的多机器人指派方法，对多机器人作业场景建模，得到每个机器人与各目标任务点间的距离；根据当前空闲机器人数量应用K‑Means++算法对目标任务点进行聚类；利用匈牙利算法完成机器人任务分配。一方面，本发明采用的K‑Means++算法相比K‑Means算法收敛速度更快，不易陷入局部最优，计算效率更高；另一方面采用K‑Means++聚类与匈牙利算法结合的指派方法可解决现实任务中常见的非平衡指派问题，拓展了匈牙利算法的应用范围，更符合实际作业场景的需要。
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公开(公告)号：CN115781701B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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公开(公告)号：CN113495752B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010257737.7
申请日：2020-04-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于工艺变更后代码快速重构的方法及系统，系统包括客户端和服务端，系统可以采用C/S架构或B/S架构，以工艺文件为输入，以标准化关系库为支持，驱动代码快速重构，自动生成并输出代码，系统形式主要看实际需求情况。方法包括以下步骤，配置标准化后的工艺文件和标准化后的代码的关联关系；输入变更后的标准化工艺文件；识别标准化工艺文件类别等信息；解析标准化工艺文件；根据标准化工艺文件类别等信息查找工艺代码对应关联关系信息；根据标准化工艺文件进行代码快速重构；代码生成并输出到用户指定的目标位置。本发明实现工艺变更后代码快速重构的功能，减小代码错误率、提高生产灵活性、减少运营成本、缩短产品生产周期。
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公开(公告)号：CN117315128A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210711852.6
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于WebGL的离散制造3D场景的模块化构造方法，主要功能包括以下模块，项目管理模块、场景结构模块、模型库模块、场景库模块、组件库模块、模型编辑模块、模型数据配置模块、以及通用模块。用户可以根据需要进行项目创建、并配置数字孪生场景等操作。平台同时还提供了丰富的行业模型库，本发明可以直接对用户自己上传的模型进行材质和贴图等配置，可以实现对模型体颜色、发光、粗糙度等编辑。此外本发明还支持对配置好的数字孪生场景进行一件导出功能，将配置好的场景可以快速的以URL的形式进行分享。本发明允许在配置过程中根据用户需求对3D场景的样式和数据进行及时调整，更高效、更准确、更灵活、易用性也更高。
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