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公开(公告)号：CN115618299B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211222675.1
申请日：2022-10-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种基于投影统计量检测器的多源信息融合方法，该方法对扩展卡尔曼滤波的更新过程进行修正。首先，基于假设检验统计原理，利用投影统计量检测器对各观测值的可用性进行评估，将异常量测值予以排除；然后，将扩展卡尔曼滤波的预测状态作为“伪”观测值建立冗余量测方程，并将其与正常的量测方程进行联立构建等价最小二乘回归模型；最后，利用迭代Huber型M‑估计对系统的状态进行鲁棒估计，从而增强所得状态及其协方差加权迭代估计结果的可靠性。本发明设计的基于投影统计量检测器的多源信息融合方法流程简单，思路清晰，这为多传感器导航系统在城市峡谷等恶劣条件下的可靠性定位提供了积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN118519174A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202411002395.9
申请日：2024-07-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种面向高级接收机自主完好性监测的智能选星方法。包括以下步骤：首先，获取卫星发送的信号，以地面观测点处遮蔽角对各导航卫星进行筛选，提取接收机观测到的可见卫星。然后根据卫星几何构型和完好性支持信息参数，构建卫星选择模型，设置代价函数，通过数学拟合确定卫星选择模型中的权重参数，并且将ARAIM算法中的有效监测阈值EMT和垂直定位精度作为约束条件。利用河马智能优化算法，把每一个卫星组合看作一只河马，将卫星选择模型作为适应度函数，在解空间中对卫星组合进行迭代求解，寻找最佳卫星组合。最后，计算最佳卫星组合的ARAIM可用性。该方案能够降低ARAIM算法复杂度，并降低故障发生的概率。
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公开(公告)号：CN118518095A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410996964.X
申请日：2024-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于观测量弹性调整的PDR/GNSS自主导航方法，在观测量和卡尔曼滤波的更新过程进行改进。首先，将GNSS的位置、估计步长和航向作为卡尔曼滤波的拓展观测量与PDR算法的推算结果进行有效融合，在此基础上，将IGG‑III型M估计分为三段检测区间并应用于卡尔曼滤波中：无故障时，不做处理；出现偏离时，对偏离的观测值进行降权处理；异常情况下，利用ARMA模型预测当前历元的新息并对该历元进行幅值修复；然后，对当前异常历元的观测值进行修正；最后，将预测值与修正后的观测值重新进行卡尔曼滤波数据融合处理。该流程简单，思路清晰，为在城市复杂环境下的可靠性和连续性提供了积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN116522767A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310422207.7
申请日：2023-04-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06F119/08
Abstract: 一种基于神经网络的架空导线温度预测方法，所述方法包括：获取架空导线的温度、电流、载流量和环境温度、风速、太阳辐射量等环境因素；将架空导线的温度、电流、载流量和环境温度、风速、太阳辐射量等环境因素制作成数据并进行预处理和数据降维；构建TCN‑LSTM神经网络模型，将降维后的数据集作为输入，架空导线的温度值作为输出，训练构建的TCN‑LSTM模型；根据当前时刻架空导线的状态和环境因素，输出未来时刻架空导线的温度。本发明适用于架空导线的温度预测，进而保证输电线路安全运行。
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公开(公告)号：CN116466752A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310669654.2
申请日：2023-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了未知复杂环境中无人机航迹快速智能规划方法，包括如下步骤：1、前端搜索，分为最短安全路径搜索和满足动力学约束的控制点定向扩张两部分依次进行，高效获取初始的B样条曲线控制点和轨迹时空信息；2、后端优化，根据初始控制点所处阶段为局部轨迹分配相应的安全飞行走廊，通过最小体积基限制包含局部轨迹的最小体积的单纯形，在已知安全空间中，基于不同的优化策略高效地生成快速且安全的最终轨迹。该方法利用前端搜索获取到的轨迹时空信息将后端轨迹优化问题简化成二次规划，提高了生成快速安全轨迹的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116358560A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310422210.9
申请日：2023-04-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于改进数据群智能搜索策略优化的地磁匹配导航方法，1读取组合导航系统的位置数据信息和航行器导航误差、地磁传感器的检测数据测量值；2从地磁基准图中提取匹配区地磁值用于匹配轨迹；3根据灰狼算法理论，重新设计了数据群智能搜索策略优化算法的变量和参数，并对相关定义、参数等进行了改写，使其适用于地磁匹配。4通过改进后的匹配算法进行地磁匹配，即可得到最优的地磁导航轨迹。本发明利用了数据群的三种运动行为，以实现向最优解的靠近。通过这种算法能够获得待求的最优航迹，从而达到了地磁导航匹配精度的提升，进而改善了组合导航系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN115618299A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211222675.1
申请日：2022-10-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明是一种基于投影统计量检测器的多源信息融合方法，该方法对扩展卡尔曼滤波的更新过程进行修正。首先，基于假设检验统计原理，利用投影统计量检测器对各观测值的可用性进行评估，将异常量测值予以排除；然后，将扩展卡尔曼滤波的预测状态作为“伪”观测值建立冗余量测方程，并将其与正常的量测方程进行联立构建等价最小二乘回归模型；最后，利用迭代Huber型M‑估计对系统的状态进行鲁棒估计，从而增强所得状态及其协方差加权迭代估计结果的可靠性。本发明设计的基于投影统计量检测器的多源信息融合方法流程简单，思路清晰，这为多传感器导航系统在城市峡谷等恶劣条件下的可靠性定位提供了积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN112068438B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010985270.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于新型趋近律滑模控制器的智能收获机转向控制方法，包括如下步骤：1、通过标定试验，确定收获机转向系统的延迟系数和系统常量增益分量；2、建立收获机转向系统模型；3、利用双天线卫星接收机获取收获机的位姿信息，通过纯追踪路径跟踪算法解算期望航向角；4、通过角度传感器采集收获机当前转向角度，计算当前转向误差，求解趋近律函数值；5、依据趋近律函数值解算收获机转向系统控制量，输入至驱动模块驱动转向系统进行转动，实现收获机的转向控制。该方法能够提高转向系统对外界和控制信号等干扰的鲁棒性，加快系统收敛速度，消除滑摸控制器抖振现象，改善了转向控制系统和路径跟踪控制系统的性能。
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公开(公告)号：CN114370879A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210044863.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF‑SLAM导航方法，包括步骤：1、构建水下三维空间环境下的EKF‑SLAM系统模型；2、利用变分贝叶斯参数对量测噪声协方差进行估计；3、采用Huber鲁棒估计器对加权残差向量的每一个维度进行检测，并针对不同阈值范围内的维度赋予不同的权重值；4、多次迭代测量更新环节，根据迭代后的量测值对状态估计误差值进行逐步修正。该方法可以适用于量测噪声时变且量测信息中出现连续野值点时的环境，有效提高水下航行器的定位精度，改善对环境干扰的适用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113190017B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110562995.0
申请日：2021-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的收获机器人作业路径规划方法，包括步骤：1、建立不规则四边形农田的数学模型，以转弯次数最少、作业行与边界的垂直程度最大为条件确定最优作业方向；2、将农田全覆盖路径规划抽象为车辆路线问题(VRP)，并根据不同的卸粮位置分布，建立相应的VRP模型；3、根据收获机容量、总行驶距离、满载行驶距离和卸粮位置分布约束条件，采用改进的蚁群算法设计最优的作业行遍历顺序；4、根据作业行遍历顺序和农田模型，求解各个路径的表达式，生成农田全覆盖路径，为收获机的路径跟踪提供参考。该方法能够根据不同的卸粮位置分布情况设计满载行驶距离最小的农田全覆盖路径。
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