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公开(公告)号：CN115291523A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211061382.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于KLD重采样的抗差自适应UFastSLAM自主导航方法，包括步骤：1、在载体位姿估计阶段，融入抗差自适应因子，利用抗差自适应无迹粒子滤波算法(RAUPF)对载体位姿进行估计；2、在特征状态估计阶段，利用抗差自适应无迹滤波算法(RAUKF)对环境特征的位置信息进行估计更新；3、在粒子重采样阶段，采用基于KL散度的自适应粒子重采样方法在线实时调整所需的粒子数，在保证精度的情况下提高算法的实时性。该方法可以适用于量测噪声时变且量测信息中有异常干扰时的环境，改善因异常扰动和噪声统计特性不准确等因素而引起的载体定位精度下降及实时性不高的问题。
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公开(公告)号：CN114370879A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210044863.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF‑SLAM导航方法，包括步骤：1、构建水下三维空间环境下的EKF‑SLAM系统模型；2、利用变分贝叶斯参数对量测噪声协方差进行估计；3、采用Huber鲁棒估计器对加权残差向量的每一个维度进行检测，并针对不同阈值范围内的维度赋予不同的权重值；4、多次迭代测量更新环节，根据迭代后的量测值对状态估计误差值进行逐步修正。该方法可以适用于量测噪声时变且量测信息中出现连续野值点时的环境，有效提高水下航行器的定位精度，改善对环境干扰的适用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114370879B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210044863.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了基于水下环境特征的AUV鲁棒VBHIAKF‑SLAM导航方法，包括步骤：1、构建水下三维空间环境下的EKF‑SLAM系统模型；2、利用变分贝叶斯参数对量测噪声协方差进行估计；3、采用Huber鲁棒估计器对加权残差向量的每一个维度进行检测，并针对不同阈值范围内的维度赋予不同的权重值；4、多次迭代测量更新环节，根据迭代后的量测值对状态估计误差值进行逐步修正。该方法可以适用于量测噪声时变且量测信息中出现连续野值点时的环境，有效提高水下航行器的定位精度，改善对环境干扰的适用性和鲁棒性。
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